本发明公开一种汽车驾驶控制方法、汽车驾驶控制设备及存储介质。该方法包括：获取四轮驱动汽车的当前车辆状态数据；基于所述当前车辆状态数据识别驾驶意图，根据所述驾驶意图确定目标驱动模式；基于所述目标驱动模式和预先设置的执行控制策略，确定所述四轮驱动汽车中驾驶执行单元对应的分配输出扭矩和初始执行状态；基于所述分配输出扭矩和所述初始执行状态，控制所述四轮驱动汽车中所有驾驶执行单元协同工作。该方法可有效保障控制多个驾驶执行单元协同工作的效率，使得四轮驱动汽车在目标驱动模式下行驶时，有效保障整车动力性、燃油经济性、越野通过性及操纵稳定性。