本申请实施例提供一种胶轮列车及其控制方法、系统，涉及胶轮列车控制技术。胶轮列车包括：依次串接的多节车厢，多节车厢包括相对在前的车厢及相对在后的车厢，在前的车厢能相对于在后的车厢在水平面内转动；方法，包括：获取在前的车厢在目标位置处的转角；根据在前的车厢的转角确定在后的车厢在目标位置处的转角；在确定在后的车厢到达目标位置时，根据确定的在后的车厢的转角控制在后的车厢转向。本申请能够实现在后的车厢跟随在前的车厢转向，从而控制胶轮列车的各车厢精确转向，从而利于控制胶轮列车精确地沿预设的行车计划运行；且所需转弯半径较小，利于降低胶轮列车的虚拟轨道的基建成本，利于减少对道路的空间占用。