本发明公开了一种融合加速度计和超宽带测距的定位方法，具体包括以下步骤：S1采集加速度计数据及超宽带TOF测距值，并分别对三轴加速度计数据和超宽带TOF测距值其进行滤波去噪；S2利用波峰测频法对加速计数据进行步态检测，获得步态检测结果；S3结合步骤S2的步态检测结果和超宽带TOF测距值进行步长及方向搜索，然后综合步长和方向信息得到最终的定位结果。该融合加速度计和超宽带测距的定位方法有效地提高复杂环境的定位准确性及可靠性，同时简化了设备结构，降低了成本及功耗，进而提升了用户体验。