本申请公开了一种电路板元器件错时定点加热解焊装置和方法，所述装置包括控制系统、工位台面、元器件夹爪、携带CCD相机的夹持控制块、四轴机器人、加热解焊模块、元器件输送机构和机器人立柱，携带CCD相机的夹持控制块对加热解焊模块上的电路板进行拍照，获取电路板图像；控制系统识别电路板上元器件类型并得到最优拆卸路径；加热解焊模块对电路板上元器件进行错时定点加热解焊；四轴机器人控制元器件夹爪抓取拆卸出的电路板元器件，并根据元器件类型，将元器件放置到相应的元器件输送机构。本发明根据拆卸目标和再生方案，规划拆卸路径，错时定点控制元器件加热温度和时间，实现电路板上元器件的无损拆卸，提高了元器件复用率。