本发明涉及一种掉电可恢复运行状态的机械手控制系统，包括控制器、开关电源、交流稳压电源、伺服驱动器和机械手装置，交流稳压电源、开关电源、控制器和伺服驱动器通过导线依次连接，交流稳压电源与伺服驱动器通过导线连接，所述伺服驱动器与机械手装置连接，所述机械手装置包括十字模组和伺服电机，所述伺服电机通过联轴器与十字模组连接。在机械手运行过程中突然断电情况下，无需增加UPS设备，在系统重启后，机械手恢复到系统掉电前的运行状态，保持系统运行的最新性和可用性，避免机械损伤和人身伤害，从而提高机械手控制系统的安全性和自动化水平，满足工业现场控制需求，本发明涉及工业自动化控制技术领域。