本发明是用于地铁管片的新型收面机器人结构，包括：平移机构，平移机构包括纵向轨道，纵向轨道上设有横向轨道，横向轨道上设有倒挂底座；多自由度机器人，多自由度机器人顶部与倒挂底座相连；多种抹平工具，多自由度机器人底部通过快换连接机构与多种抹平工具中的一个相连；工具存放架，用于存放闲置的抹平工具。六自由度机器人配合可双向平移的平移机构，自由度高且使用灵活；自动化的机械收面方式可实现管片收面的最佳轨迹，提高了收面效率和收面质量；采用多种抹平工具进行收面，进一步提升收面的一致性和质量；采用位移检测机构确定工件实际位置，调整六自由度机器人底部执行机构的运行轨迹，进一步提高了抹平精度。