一种电缆隧道协同巡检方法及系统，系统包括：协同巡检机器人、移动巡检终端和电子标签；移动巡检终端与协同巡检机器人通过无线连接，电子标签安装在隧道内待检测电缆附件或部件处；协同巡检机器人四周设有避障单元，机器人本体上部后端设有气体环境分析单元，中心位置设有视觉检测单元，气体环境分析单元与视觉检测单元之间是局放检测附件盒，视觉检测单元前方设有环流检测附件盒，机器人本体两侧设有机器人行进单元，协同巡检机器人内部设置有主控单元。本发明解决了工作人员负载过重、检测时间过长、检测效率低的问题，保障了巡检人员安全性，并且加强了人工巡检与巡检机器人的协同性，提高了隧道巡检智能化水平。