Invention Publication
CN112612029A 融合NDT和ICP的栅格地图定位方法
无效 - 驳回
- Patent Title: 融合NDT和ICP的栅格地图定位方法
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Application No.: CN202011548133.4Application Date: 2020-12-24
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Publication No.: CN112612029APublication Date: 2021-04-06
- Inventor: 伍永健 , 陈智君 , 郝奇
- Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
- Applicant Address: 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号,国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼
- Assignee: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
- Current Assignee: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
- Current Assignee Address: 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号,国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼
- Agency: 芜湖安汇知识产权代理有限公司
- Agent 钟雪
- Main IPC: G01S17/06
- IPC: G01S17/06 ; G01S17/88 ; G01S17/89 ; G01S7/48 ; G01C21/00 ; G06F16/29
Abstract:
本发明公开了一种融合NDT和ICP的栅格地图定位方法，包括如下步骤：S1、针对上一帧激光点云和当前激光帧点云，采用NDT算法获取激光雷达的初始位姿；S2、基于初始位姿进行当前激光帧点云与上一帧激光点云的匹配，获取激光雷达当前的位姿。移动机器人出现“绑架”或重启等异常情况后的重定位问题，以及仅通过激光传感器实现精确定位。
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