提供了用于生成对象的对象分类的方法和设备，该设备包括图像传感器、雷达传感器和处理单元，该处理单元配置成执行下列步骤：从图像传感器接收对象的图像数据，在图像数据上操作基于图像的对象分类器以生成基于图像的对象分类，从雷达传感器接收对象的雷达数据，在雷达数据上操作基于雷达的对象分类器以生成基于雷达的对象分类，在基于图像的对象分类与基于雷达的对象分类之间进行选择，以输出作为对象的对象分类，确定基于雷达的对象分类是否满足训练条件，以及当基于雷达的对象分类满足训练条件时，则使用基于图像的对象分类来训练基于雷达的对象分类器。