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公开(公告)号：CN112613336B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202011041307.8
申请日：2020-09-28
申请人： 安讯士有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V20/00 , G06V10/764
摘要： 提供了用于生成对象的对象分类的方法和设备，该设备包括图像传感器、雷达传感器和处理单元，该处理单元配置成执行下列步骤：从图像传感器接收对象的图像数据，在图像数据上操作基于图像的对象分类器以生成基于图像的对象分类，从雷达传感器接收对象的雷达数据，在雷达数据上操作基于雷达的对象分类器以生成基于雷达的对象分类，在基于图像的对象分类与基于雷达的对象分类之间进行选择，以输出作为对象的对象分类，确定基于雷达的对象分类是否满足训练条件，以及当基于雷达的对象分类满足训练条件时，则使用基于图像的对象分类来训练基于雷达的对象分类器。
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公开(公告)号：CN115372965B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210527904.4
申请日：2022-05-16
申请人： 安讯士有限公司
IPC分类号： G01S13/89
摘要： 本发明涉及使用雷达的静态场景地图绘制。提供了一种使用静止雷达单元绘制静态场景的地图的方法，静止雷达单元可操作以朝向场景发射雷达信号，静止雷达单元包括被配置成检测来自任意方向的雷达信号的接收器天线组，并且静止雷达单元被配置成测量离散速度仓中的目标速度，该方法包括：使用接收器天线组随着时间的推移连续收集雷达信号以检测静态场景；使用从收集的雷达信号确定的确认的检测来构建静态场景的占用地图，其中，确认的检测是雷达信号强度超过检测阈值且速度下降到零速度仓中的检测以及雷达信号强度超过检测阈值且非零速度足够低以导致与落在零速度仓中的检测相同的仓中的信息溢出的检测。
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公开(公告)号：CN110634157B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910438104.3
申请日：2019-05-24
申请人： 安讯士有限公司
摘要： 公开了一种确定变换矩阵的方法(200)，该变换矩阵用于将测距数据从用于测距传感器的第一坐标系统变换到用于图像传感器的第二坐标系统。该方法包括：提供(201)测距传感器和图像传感器；获取(202)测距帧序列和图像帧序列；确定(203)每个获取的帧序列的帧中的运动点；对于所述帧序列之一中的每个帧：评估(204)是否已在所述帧中确定单个运动点，且假如已确定单个运动点，则评估(206)是否已在另一帧序列的时间上相对应的帧中确定单个运动点，且在该情况下，将时间上相对应的帧进行配对(207)，从而形成一组帧对，并基于该组帧对来确定(209)所述变换矩阵。
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公开(公告)号：CN112613336A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011041307.8
申请日：2020-09-28
申请人： 安讯士有限公司
摘要： 提供了用于生成对象的对象分类的方法和设备，该设备包括图像传感器、雷达传感器和处理单元，该处理单元配置成执行下列步骤：从图像传感器接收对象的图像数据，在图像数据上操作基于图像的对象分类器以生成基于图像的对象分类，从雷达传感器接收对象的雷达数据，在雷达数据上操作基于雷达的对象分类器以生成基于雷达的对象分类，在基于图像的对象分类与基于雷达的对象分类之间进行选择，以输出作为对象的对象分类，确定基于雷达的对象分类是否满足训练条件，以及当基于雷达的对象分类满足训练条件时，则使用基于图像的对象分类来训练基于雷达的对象分类器。
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公开(公告)号：CN115374833A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210527789.0
申请日：2022-05-16
申请人： 安讯士有限公司
摘要： 本发明涉及雷达检测中的多路径分类。提供了一种用于对由静止雷达单元获取的场景的雷达检测中的轨迹进行分类的方法，该方法包括：使用静止雷达单元获取场景的雷达检测；将雷达检测的至少一部分馈送到轨迹器模块中，以用于产生指示场景中的特定轨迹的轨迹特定特征数据，将雷达检测的至少一部分馈送到场景模型中，场景模型包括关于随时间的推移聚合的场景特定特征的信息以及指示场景中具有预期虚假目标检测的区域和具有预期真实目标检测的区域的信息，其中，场景特定特征的至少一个子集根据雷达检测来确定；通过将特定轨迹与场景模型中的位置相关来将特定轨迹分类为属于真实目标或属于虚假目标。
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公开(公告)号：CN115372965A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210527904.4
申请日：2022-05-16
申请人： 安讯士有限公司
IPC分类号： G01S13/89
摘要： 本发明涉及使用雷达的静态场景地图绘制。提供了一种使用静止雷达单元绘制静态场景的地图的方法，静止雷达单元可操作以朝向场景发射雷达信号，静止雷达单元包括被配置成检测来自任意方向的雷达信号的接收器天线组，并且静止雷达单元被配置成测量离散速度仓中的目标速度，该方法包括：使用接收器天线组随着时间的推移连续收集雷达信号以检测静态场景；使用从收集的雷达信号确定的确认的检测来构建静态场景的占用地图，其中，确认的检测是雷达信号强度超过检测阈值且速度下降到零速度仓中的检测以及雷达信号强度超过检测阈值且非零速度足够低以导致与落在零速度仓中的检测相同的仓中的信息溢出的检测。
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公开(公告)号：CN110634157A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910438104.3
申请日：2019-05-24
申请人： 安讯士有限公司
摘要： 公开了一种确定变换矩阵的方法(200)，该变换矩阵用于将测距数据从用于测距传感器的第一坐标系统变换到用于图像传感器的第二坐标系统。该方法包括：提供(201)测距传感器和图像传感器；获取(202)测距帧序列和图像帧序列；确定(203)每个获取的帧序列的帧中的运动点；对于所述帧序列之一中的每个帧：评估(204)是否已在所述帧中确定单个运动点，且假如已确定单个运动点，则评估(206)是否已在另一帧序列的时间上相对应的帧中确定单个运动点，且在该情况下，将时间上相对应的帧进行配对(207)，从而形成一组帧对，并基于该组帧对来确定(209)所述变换矩阵。
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