- 专利标题: 一种自动驾驶汽车制动异常/攻击在线监测方法及系统
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申请号: CN202011555195.8申请日: 2020-12-24
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公开(公告)号: CN112622862B公开(公告)日: 2021-11-30
- 发明人: 周逢军 , 韩冰 , 赵宪华 , 李朋超 , 魏国亮 , 许媛 , 刘璐
- 申请人: 北京理工大学前沿技术研究院
- 申请人地址: 山东省济南市长清区海棠路8366号1205-9室
- 专利权人: 北京理工大学前沿技术研究院
- 当前专利权人: 北京理工大学前沿技术研究院
- 当前专利权人地址: 山东省济南市长清区海棠路8366号1205-9室
- 代理机构: 北京高沃律师事务所
- 代理商 王爱涛
- 主分类号: B60T17/22
- IPC分类号: B60T17/22 ; B60W50/00
摘要:
本发明涉及一种自动驾驶汽车制动异常/攻击在线监测方法及系统。该方法包括:基于扩展卡尔曼滤波算法,利用车辆动力学模型估计车辆运行状态估计值以及估计残差值;根据估计残差值构建攻击/异常检测器;将车辆传感器数据输入攻击/异常检测器内,判断攻击/异常检测器是否触发报警,若是,丢弃实时采集的车辆传感器数据,并将制动控制系统的当前模式转换为驾驶员接管模块;若否,判断车辆运行状态估计值与实际输入值的差值是否超出临界阈值,若是,确定制动控制系统受到攻击,并将制动控制系统的当前模式转换为驾驶员接管模块;若否,确定制动控制系统未受到攻击。本发明能够断定出传感器异常或受到攻击,隔离该传感器信息。
公开/授权文献
- CN112622862A 一种自动驾驶汽车制动异常/攻击在线监测方法及系统 公开/授权日:2021-04-09