公开(公告)号：CN112622862B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202011555195.8

申请日：2020-12-24

申请人： 北京理工大学前沿技术研究院

发明人： 周逢军 ,  韩冰 ,  赵宪华 ,  李朋超 ,  魏国亮 ,  许媛 ,  刘璐

IPC分类号： B60T17/22 ,  B60W50/00

摘要： 本发明涉及一种自动驾驶汽车制动异常/攻击在线监测方法及系统。该方法包括：基于扩展卡尔曼滤波算法，利用车辆动力学模型估计车辆运行状态估计值以及估计残差值；根据估计残差值构建攻击/异常检测器；将车辆传感器数据输入攻击/异常检测器内，判断攻击/异常检测器是否触发报警，若是，丢弃实时采集的车辆传感器数据，并将制动控制系统的当前模式转换为驾驶员接管模块；若否，判断车辆运行状态估计值与实际输入值的差值是否超出临界阈值，若是，确定制动控制系统受到攻击，并将制动控制系统的当前模式转换为驾驶员接管模块；若否，确定制动控制系统未受到攻击。本发明能够断定出传感器异常或受到攻击，隔离该传感器信息。

公开(公告)号：CN112508228A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011209242.3

申请日：2020-11-03

申请人： 北京理工大学前沿技术研究院

发明人： 李朋超 ,  周娜娜 ,  弭如坤 ,  周逢军 ,  王坤 ,  魏斌 ,  许媛 ,  魏国亮 ,  刘露

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q10/06 ,  G06Q50/26 ,  G07C5/08 ,  G07C5/00 ,  G16Y10/40 ,  G16Y20/10 ,  G16Y20/20 ,  G16Y40/10 ,  G16Y40/20 ,  G16Y40/50

摘要： 本发明涉及一种驾驶行为风险预测方法及系统。该方法包括获取历史的行程数据；对所述历史的行程数据进行数据清洗；对清洗后的行程数据进行标签定义，得到标签参数；根据所述标签参数，采用斐波那契算法，确定训练好的风险预测模型；获取当前的行程数据；根据所述当前的行程数据确定当前的标签参数，再利用所述训练好的风险预测模型进行风险预测。本发明能够动态地、及时地判断风险，保证风险评价预警的实时性。

公开(公告)号：CN112622862A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011555195.8

申请日：2020-12-24

申请人： 北京理工大学前沿技术研究院

发明人： 周逢军 ,  韩冰 ,  赵宪华 ,  李朋超 ,  魏国亮 ,  许媛 ,  刘璐

IPC分类号： B60T17/22 ,  B60W50/00

摘要： 本发明涉及一种自动驾驶汽车制动异常/攻击在线监测方法及系统。该方法包括：基于扩展卡尔曼滤波算法，利用车辆动力学模型估计车辆运行状态估计值以及估计残差值；根据估计残差值构建攻击/异常检测器；将车辆传感器数据输入攻击/异常检测器内，判断攻击/异常检测器是否触发报警，若是，丢弃实时采集的车辆传感器数据，并将制动控制系统的当前模式转换为驾驶员接管模块；若否，判断车辆运行状态估计值与实际输入值的差值是否超出临界阈值，若是，确定制动控制系统受到攻击，并将制动控制系统的当前模式转换为驾驶员接管模块；若否，确定制动控制系统未受到攻击。本发明能够断定出传感器异常或受到攻击，隔离该传感器信息。