本发明涉及自主移动机器人及自主移动机器人的控制程序。一种自主移动机器人，包括：第一运算单元，其被配置为基于自身位置、移动体位置和移动体速度矢量来计算航线方向，该航线方向是自主移动机器人应当行进的方向；第二运算单元，其被配置为将自身位置、移动体位置、移动体速度矢量和路线方向输入训练模型中，并且从而计算估计位置，训练模型是已经被训练的模型，估计位置是估计自主移动机器人在不与移动体碰撞的情况下在预定时间后到达的位置；生成单元，其被配置为生成从估计位置到目的地的剩余路线；以及移动控制单元，其被配置为根据航线方向和剩余路线来控制到目的地的移动。