本发明公开了一种公路桥梁排水管清理装置及清理方法，清理装置包括移动清理车、管道输送装置、内壁滑动装置和内壁刮尘装置；移动清理车包括吸尘装置，吸尘装置的吸尘口通过吸尘连接管和管道输送装置连接；管道输送装置包括转动体，转动体上缠绕有输送管，上端固定在转动体上，下端和内壁滑动装置连接，且与内壁滑动装置上开设的进尘口连通，内壁刮尘装置安装在内壁滑动装置下端。利用转动体和输送管的配合，将内壁滑动装置和内壁刮尘装置下放至排水管道中，进行清理作业，为小口径的管道清理提供了清理装置，操作简单，使用方便，极大减少了传统办法清理管道所消耗的时间和成本。