本发明提供一种地图构建方法、电子设备和存储介质，其中方法包括：确定当前图像帧；确定当前图像帧的特征点分别与多个滑窗图像帧的特征点之间的匹配关系，多个滑窗图像帧是与当前图像帧按照时序连续采集所得的图像帧；基于匹配关系，对当前图像帧进行图像帧跟踪，并基于图像帧跟踪所得的当前位姿信息，将当前图像帧的特征点投影到三维地图中，得到三维地图的新建地图点。本发明提供的方法、电子设备和存储介质，有效避免了特征点漏匹配的问题，提高了特征点的利用率，有助于降低特征点提取的需求量，从而提高计算效率；更多特征点之间的匹配关系作为图像帧跟踪的约束条件，有助于提高图像帧跟踪的成功率，从而进一步优化地图构建质量。