本发明公开一种仿生关节机构及外骨骼机器人，所公开的仿生关节机构包括第一关节、第二关节和锁止组件，第一关节为管状结构件，并可移动地套设于第二关节，第二关节设置有多个第一限位部，多个第一限位部沿第二关节的轴向布设；锁止组件设置于第一关节上，且锁止组件具有第一状态和第二状态；其中，在第一状态时，锁止组件将第一关节部分压紧固定在第二关节上；在第二状态时，锁止组件释放第一关节；锁止组件具有第一卡接部，第一关节开设有与第一卡接部相匹配的第一避让口；在锁止组件处于第一状态时，第一卡接部通过第一避让口伸入第一关节内，而卡接配合于其中一个第一限位部。上述方案能够提升关节机构的安全性能。