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公开(公告)号：CN111035536B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN201911390698.1
申请日：2019-12-30
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种下肢康复机器人，涉及康复器械技术领域。该下肢康复机器人包括连接架、下肢支撑部件、第一驱动组件、第一传动件和第二传动件，下肢支撑部件自上向下依次包括大腿支撑组件、小腿支撑组件和脚底组件，小腿支撑组件的上端固接有从动轮，从动轮于其轴心处枢接于大腿支撑组件的下端；小腿支撑组件的下端与脚底组件连接；下肢支撑部件为两个，两个下肢支撑部件的大腿支撑组件的上端一一对应铰接于连接架的左端和右端；连接架或下肢支撑部件枢接有主动轮，第一驱动组件的驱动端与主动轮连接，用于驱动主动轮转动；第一传动件和第二传动件均传动连接于主动轮和从动轮之间。该下肢康复机器人的康复舒适度高。
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公开(公告)号：CN117695132A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410017911.9
申请日：2024-01-05
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种床旁上下肢康复装置，涉及康复机械人技术领域，本发明提供的床旁上下肢康复装置包括主设备、折叠臂以及与折叠臂的末端围绕竖直轴线转动配合的执行臂；折叠臂包括至少围绕竖直轴线依次转动配合的第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，第一机械臂围绕水平轴线与主设备转动配合，第一机械臂与第二机械臂的转动连接处用于垂直对准患者身体的中心线；第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂均水平延伸且高度依次升高，第二机械臂的长度短于第三机械臂，以使折叠臂处于折叠状态下，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂在竖直方向上重叠；执行臂垂直于第三机械臂。上述装置具有能够降低操作复杂度、存储体积小、便于转移等优点。
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公开(公告)号：CN117506967A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311460994.0
申请日：2023-11-03
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本申请提供了一种助行设备控制方法，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取助行设备上躯干固定结构上两个第一气囊内的第一压力传感器采集的两个第一压力值、以及躯干固定结构上两个第二气囊内的第二压力传感器采集的两个第二压力值；根据两个第一压力值和两个第二压力值，确定助行设备对应目标用户的运动需求；若目标用户的运动需求为直行需求，获取第三气囊内的第三压力传感器采集的第三压力值，和第四气囊内的第四压力传感器采集的第四压力值；根据第三压力值和第四压力值，确定躯干固定结构中目标电机的控制参数，控制目标用户在直行过程中，对目标用户的人体躯干提供支撑力，使得目标用户的重心朝中心靠拢，保证目标用户可以直线运动。
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公开(公告)号：CN116570465A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310533211.0
申请日：2023-05-09
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种上肢康复机器人，涉及康复机器人技术领域，本发明提供的上肢康复机器人包括支撑悬梁、悬臂、绳驱部件和传动部件；支撑悬梁与悬臂的一端连接，以带动悬臂围绕第一轴线转动，第一轴线用于竖直对准人体肩关节，悬臂另一端的底部与绳驱部件连接；绳驱部件具有独立设置的第一动力输出端和第二动力输出端，传动部件具有转接块；第一动力输出端与传动部件连接，以通过传动部件带动转接块围绕第二轴线转动；第二动力输出端与传动部件连接，以通过传动部件带动转接块围绕第三轴线转动，第二轴线垂直于第一轴线且平行于第三轴线，第二轴线水平对准人体肩关节。上述上肢康复机器人具有活动功能多、关节活动幅度大等优点。
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公开(公告)号：CN116439961A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310630739.X
申请日：2023-05-30
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明提供了一种上下肢康复装置，涉及康复装置技术领域，本发明提供的上下肢康复装置包括门式支架、第一悬臂组件、第二悬臂组件以及第三悬臂组件；第一悬臂组件沿第一水平方向位置可调地安装于门式支架，第一悬臂组件具有以竖直方向为轴的转动自由度；第二悬臂组件与第一悬臂组件连接，第二悬臂组件具有以第二水平方向为轴的转动自由度、沿第二水平方向的伸缩自由度以及沿第三水平方向的伸缩自由度；第三悬臂组件与第二悬臂组件连接，第三悬臂组件具有以第四水平方向为轴的转动自由度。本发明提供的上下肢康复装置运行稳定，具有上下肢共用、左右侧共用以及全康复周期训练使用等优点。
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公开(公告)号：CN112692812B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202011628499.2
申请日：2020-12-31
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开一种外骨骼腰部模组及外骨骼机器人，所公开的外骨骼腰部模组包括腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂，第一腰侧护臂和第二腰侧护臂连接于腰后支撑组件的两侧，且与腰后支撑组件呈U形布设；腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂均具有伸缩杆组，伸缩杆组包括第一杆件、第二杆件和锁止组件，第一杆件可移动地套设于第二杆件，锁止组件包括抱箍、连接件和控制件，抱箍套设于第一杆件，抱箍的一端为控制端，并可移动地设置于连接件上，抱箍的另一端为限位端，并与连接件限位配合；控制件设置于连接件上，并用于驱动控制端在连接件上移动，以改变抱箍的束紧程度。上述方案能够简化外骨骼腰部模组尺寸调节的操作过程。
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公开(公告)号：CN112720566B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202011634607.7
申请日：2020-12-31
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明公开一种仿生关节机构及外骨骼机器人，所公开的仿生关节机构包括第一关节、第二关节和锁止组件，第一关节为管状结构件，并可移动地套设于第二关节，第二关节设置有多个第一限位部，多个第一限位部沿第二关节的轴向布设；锁止组件设置于第一关节上，且锁止组件具有第一状态和第二状态；其中，在第一状态时，锁止组件将第一关节部分压紧固定在第二关节上；在第二状态时，锁止组件释放第一关节；锁止组件具有第一卡接部，第一关节开设有与第一卡接部相匹配的第一避让口；在锁止组件处于第一状态时，第一卡接部通过第一避让口伸入第一关节内，而卡接配合于其中一个第一限位部。上述方案能够提升关节机构的安全性能。
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公开(公告)号：CN113876552A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111214229.1
申请日：2021-10-19
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明提供的一种机械足，包括第三部分和第二部分，第三部分与第二部分之间具有夹角，夹角为钝角或者平角，第三部分与第二部分之间的夹角为可调节的，第三部分与第二部分之间的夹角在调节后，夹角能维持在固定角度，第三部分与第二部分之间的夹角为不可调节的。本发明能够在患者行走过程中抬起患者患侧的前脚掌，从而阻止脚拖拉以及一些与脚拖拉有关的绊着或跌倒导致的伤害。
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公开(公告)号：CN113397921A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110571888.4
申请日：2021-05-25
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明创造公开了一种康复机器人关节的限位装置，包括机械关节、电动机、位置传感器、控制模块和阻尼模块，机械关节包括可相对转动的第一构件和第二构件，电动机传动连接在第一构件上，位置传感器设置在第一构件的转动路径上，若第一构件触发位置传感器时，则控制电动机对第一构件施加第一制动力，阻尼模块设置在第一构件的转动路径上，若第一构件触碰在阻尼模块上时，则阻尼模块对第一构件施加第二制动力，具有缓冲效果好和安全系数高的优点。
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公开(公告)号：CN112692812A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011628499.2
申请日：2020-12-31
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开一种外骨骼腰部模组及外骨骼机器人，所公开的外骨骼腰部模组包括腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂，第一腰侧护臂和第二腰侧护臂连接于腰后支撑组件的两侧，且与腰后支撑组件呈U形布设；腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂均具有伸缩杆组，伸缩杆组包括第一杆件、第二杆件和锁止组件，第一杆件可移动地套设于第二杆件，锁止组件包括抱箍、连接件和控制件，抱箍套设于第一杆件，抱箍的一端为控制端，并可移动地设置于连接件上，抱箍的另一端为限位端，并与连接件限位配合；控制件设置于连接件上，并用于驱动控制端在连接件上移动，以改变抱箍的束紧程度。上述方案能够简化外骨骼腰部模组尺寸调节的操作过程。
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