本发明公开了全方位移动侦查探测器、控制系统和控制方法，涉及无人机技术领域。本发明提供的全方位移动侦查探测器，在叉字型四旋翼的结构基础上，增加了两个所述副旋翼组件增加转矩，通过与四个主旋翼组件配合，使得全方位移动侦查探测器不仅能在空中飞行，也能在水域环境下灵活地完成前进、后退、左移、右移、转弯、前后纵倾等运动，机动性强，不被复杂多变的地域环境所限制，既能实现空中侦查，又能实现水下探测，功能性强。本发明基于模糊投票机制得到更为准确的采样数据，然后通过显式互补滤波算法算出当前位姿信息，使得全方位移动侦查探测器能够在狭长地段、湍急浪涌的环境下实现自身机体的强抗扰动控制。