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公开(公告)号：CN116430902B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202310524587.5
申请日：2023-05-11
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/50
摘要： 本发明公开了一种水产养殖水空两栖无人机自主巡航与自主水空过渡方法，该方法包括：获取养殖环境信息，并基于养殖环境信息构建包含障碍物信息的局部地图；在局部地图上设定作业点，并构建满足终端约束的B样条曲线；根据局部地图中的障碍物信息对B样条曲线进行优化，得到可通行轨迹；行驶完可通行轨迹后保留巡航过程中的障碍物信息，根据入水点周围障碍物信息进行下降路径规划；基于机载动态视觉感知和人工势场法对水中巡航进行路径规划，并在巡航完成后自主水空过渡。实施本方法，可以实现水陆两栖自主过渡及自主巡航路径规划。
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公开(公告)号：CN116954212B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310450646.9
申请日：2023-04-25
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明公开了一种面向复杂环境的改进D*Lite无人艇路径规划方法，该方法包括获取无人艇巡航海域数据，并按照环境特征内化为二维栅格地图，得到初始化栅格地图；在初始化栅格地图上标定作业点，并利用引入势场系数的D*Lite算法进行路径规划，得到无人艇巡航的初始路径；获取无人艇基于初始路径巡航过程中的动态环境信息，并实时更新初始化栅格地图中的代价值，得到实时更新的栅格地图；根据实时更新的栅格地图对无人艇巡航的初始路径进行调整，直至完成巡航。实施该方法，可以提高无人艇巡航的安全性和航线对环境的自适应调整能力，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118133110A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410111570.1
申请日：2024-01-25
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06F18/241 , A61H1/02 , A61B5/11 , A61B5/389 , A61B5/397 , A61B5/00 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F18/213 , A63B23/04
摘要： 本发明适用于智能康复设备技术领域，尤其涉及一种下肢康复机器人的按需辅助控制方法。本发明通过采集的多源信号相比单一信号在进行运动意图识别时，更能够精确的反应使用者的运动状态；通过自动分类识别模型识别出使用者的运动状态，相比采用简单的神经网络分类模型进行分类识别，卷积神经网络具有良好的局部特征提取能力，长短期记忆网络具有较强的长期依赖学习能力，能够更快速和更准确的识别使用者的运动状态；根据识别出使用者的运动状态，控制下肢康复机器人的辅助力矩和速度，相比现有的下肢康复机器人的开环速度力矩控制，能够适应不同健康状态使用者的康复需求，极大提高了使用者下肢康复训练过程中的参与度和安全性。
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公开(公告)号：CN117173522A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310978893.6
申请日：2023-08-04
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06V10/80 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 一种复杂环境下无人艇目标检测方法，包括以下步骤：使用LabelImg对一定数量待检测物体图像进行标注，获得训练的数据集；对YOLOv5s模型进行改进，其中改进包括将ECA注意力机制模块融入YOLOv5s模型的Backbone以及将YOLOv5s模型中将自底向上特征金字塔改为加权双向特征金字塔网络；将数据集输入至改进后的YOLOv5s模型，对YOLOv5s模型进行训练；将训练好的YOLOv5s模型嵌入至无人艇中，实现目标识别。在YOLOv5骨干网络加入ECA注意力机制模块和将Neck替换为加权双向特征金字塔网络对无人艇在复杂环境下的目标检测任务能带来更好的识别效果。通过多尺度特征融合、动态特征调整和强大的特征表示能力，可以提高目标检测的准确性和鲁棒性，同时保持高效的计算性能。
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公开(公告)号：CN115507852B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202211086751.0
申请日：2022-09-07
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及无人机路径规划领域，且公开了一种基于区块链和强化注意力多无人机路径规划算法，通过加入注意力机制的序列模型，能够加强无人机应对变化地形数据的学习能力，能够更加有效应对多变的地形。同时引入了区块链的安全机制，不仅提高多人机系统的信息安全，防止一些恶意地信息攻击，同时加入非对称密钥的机制，大大提高系统的安全性和稳定性。于此同时，使用区块链知识共享机制，通过颁发公钥和私钥实现多无人机路径规划知识共享的功能。能够提高多无人机路径规划的泛化性能力。
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公开(公告)号：CN116954212A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310450646.9
申请日：2023-04-25
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种面向复杂环境的改进D*Lite无人艇路径规划方法，该方法包括获取无人艇巡航海域数据，并按照环境特征内化为二维栅格地图，得到初始化栅格地图；在初始化栅格地图上标定作业点，并利用引入势场系数的D*Lite算法进行路径规划，得到无人艇巡航的初始路径；获取无人艇基于初始路径巡航过程中的动态环境信息，并实时更新初始化栅格地图中的代价值，得到实时更新的栅格地图；根据实时更新的栅格地图对无人艇巡航的初始路径进行调整，直至完成巡航。实施该方法，可以提高无人艇巡航的安全性和航线对环境的自适应调整能力，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116893687A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202311053830.6
申请日：2023-08-21
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下改进lazy theta*的无人机路径规划方法，包括下述步骤：建立地图：将空间分解为方形网格的栅格单元,获得环境的静态全局地图，设置起点x_start和终点x_goal；寻找初始路径集合：使用改进的lazy theta*算法寻找一条安全的初始路径集合Path；调整初始路径集合：利用抛物线的梯度信息调整初始路径中转折点之间的节点分布，使节点分布满足中间少，两端多的对称分布情况，并令节点按照路径代价g(n)升序排序得到处理后的路径集合path；优化路径集合；本发明旨在提供一种复杂环境下改进lazy theta*的无人机路径规划方法，融合改进的lazy theta*算法和改进的人工势场法的路径规划算法，能够实现无人机对目标点的全局最优路径的搜索以及局部的动态避障。
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公开(公告)号：CN116193581B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310484854.0
申请日：2023-05-04
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明属于室内定位领域，公开了一种基于集员滤波的室内无人机混合定位方法及系统，方法包括：S1，判断是否能够正常获取待定位无人机的定位数据，若是，则进入S2，若否，则进入S6；S2，基于定位基站获取待定位无人机的第一定位位置，基于摄像头获取待定位无人机的第二定位位置；S3，判断第二定位位置是否满足触发事件，若是，则进入S4，若否，则进入S5；S4，将第一定位位置和第二定位位置进行加权融合，得到待定位无人机的定位位置；S5，将第一定位位置作为待定位无人机的定位位置；S6，基于待定位无人机的加速度计获取待定位无人机的定位位置。本发明提高了待定位无人机在复杂室内环境中的定位精度。
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公开(公告)号：CN115619078B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211311275.8
申请日：2022-10-25
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及变电站风险管控技术领域，尤其涉及一种变电站内小动物危害风险等级预测方法及装置，其中方法包括：获取变电站待测区域内的设备特征信息；将设备特征信息输入小动物活动预测模型中，得到小动物的活动信息；小动物活动预测模型为设备特征信息与活动信息的映射关系模型；将活动信息输入小动物危害风险评估模型，得到待测区域内的设备受损信息；小动物危害风险评估模型为活动信息与设备受损信息的映射关系模型；通过模糊隶属度函数对设备受损信息进行风险等级划分，得到待测区域的小动物危害风险等级，有效地预测了变电站内小动物危害风险等级，为电力运维工作人员预防和解决小动物危害问题提供了有效的数据支持。
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公开(公告)号：CN116193581A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310484854.0
申请日：2023-05-04
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明属于室内定位领域，公开了一种基于集员滤波的室内无人机混合定位方法及系统，方法包括：S1，判断是否能够正常获取待定位无人机的定位数据，若是，则进入S2，若否，则进入S6；S2，基于定位基站获取待定位无人机的第一定位位置，基于摄像头获取待定位无人机的第二定位位置；S3，判断第二定位位置是否满足触发事件，若是，则进入S4，若否，则进入S5；S4，将第一定位位置和第二定位位置进行加权融合，得到待定位无人机的定位位置；S5，将第一定位位置作为待定位无人机的定位位置；S6，基于待定位无人机的加速度计获取待定位无人机的定位位置。本发明提高了待定位无人机在复杂室内环境中的定位精度。
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