本发明的摩擦搅拌接合装置具备：工具(10)；旋转驱动器(8)；直动驱动器(7)；以及控制装置(110)，控制装置(110)构成为执行：步骤A，配置为第1部件(W1)与工具(10)对置，并且成为第1部件(W1)、第2部件(W2)以及第3部件(W3)的顺序；步骤B，控制直动驱动器(7)和旋转驱动器(8)，以在旋转工具(10)的状态下使工具(10)的末端部挤压被接合物(W)的被接合部(Wa)；步骤C，控制直动驱动器(7)和旋转驱动器(8)来使工具(10)的末端部到达第1位置以使得软化的第3部件(W3)向比第2部件(W2)的上表面靠上方的位置延伸；以及步骤D，控制直动驱动器(7)和旋转驱动器(8)，以在旋转工具(10)的状态下从被接合部(Wa)拔出该工具。