本发明公开了一种基于迁移学习的无人机自主导航方法，属于飞行器技术领域。首先依据实际任务场景设计虚拟训练环境，并采样得到原始图片S；原始图片S中所包含的像素点的信息为t时刻的环境信息st；将原始图片S转化为对应的深度图D，并从中提取虚拟无人机与障碍物的距离信息dt。然后将环境信息st和距离信息dt传递给确定性策略梯度神经网络，对确定性策略梯度神经网络进行训练。将训练好的确定性策略梯度神经网络部署在无人机上，完成确定性策略梯度神经网络从虚拟环境到真实环境的迁移。最后将完成迁移的确定性策略梯度神经网络的无人机用于复杂环境下，实现自主导航。本发明保证了无人机自主飞行的安全性、平滑性以及飞行效率。