本发明提供了一种基于无人机磁场测量的架空线路弧垂检测预警方法，包括以下步骤：(1)：将架空线路弧垂最低位置无线发送至无人机；(2)：控制无人机至架空线路弧垂最低位置，采集地面电场强度；(3)：提取架空线路电压信号、电流信号；(4)：滤除高频谐波干扰信号；(5)：计算架空线路弧垂大小；(6)：判断弧垂是否大于弧垂报警值，若是，发出弧垂大报警，进入(7)；若不是，进入(7)；(7)：计算弧垂变化率；(8)：判断弧垂变化率是否大于弧垂变化率报警值，若是，发出弧垂变化异常报警；若不是，进入(9)；(9)：判断是否继续检测，若是，返回(1)，若不是，结束，控制无人机返回。