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公开(公告)号：CN117808966A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311730031.8
申请日：2023-12-15
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司
IPC分类号： G06T17/00 , G01C3/00 , G01C21/16 , G01S19/42 , G01C22/00 , G01C25/00 , G06T5/70 , G06T5/20 , G06T7/68 , G06T7/80 , G06V10/75
摘要： 本发明公开了一种基于双目激光扫描的地下管道三维重建方法，包括以下步骤：对机器人上的双目相机进行预标定，记录相机的内外标定参数；在机器人行进过程中，打开环形激光投射器，在管道内壁投射环形激光图案，利用标定后的双目相机采集管道内部双目图像序列并进行校正处理；采用改进steger算法分别提取双目图像中环形激光图案的中心线；对双目图像中提取的激光中心线进行立体匹配；根据双目相机标定参数，重构当前双目图像帧中激光中心线的三维圆环；利用惯性测量单元和轮式里程计推导机器人在管道内的运动轨迹，对不同图像序列帧中重构的三维圆环进行拼接，完成地下管道的整体三维重建。本发明能够解决各类狭小地下管道内的三维重建难题。
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公开(公告)号：CN114255181A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111506890.X
申请日：2021-12-10
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司
摘要： 本发明提供了一种基于双目视觉的电缆管道内部场景的三维重建方法，包括以下步骤：步骤(1)：采用一种二阶半全局立体匹配方法，获得场景的视差图；步骤(2)：结合视差图和相机参数得到场景的三维点云，然后通过引导滤波以消除噪声点来平滑点云；步骤(3)：利用快速点定位的Delaunay三角剖分方法重建点云表面，提高地下电缆管道内部的三维模型的可视性。本发明提供一种基于双目视觉的电缆管道内部场景的三维重建方法，以快速、准确地实现地下电缆管道内部场景的精细化三维重建，结合基于二阶半光滑度约束的半全局立体匹配方法，基于引导滤波的点云平滑方法，快速点定位的Delaunay三角剖分方法，提高对场景三维重建的效率和精度。
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公开(公告)号：CN112884643A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911210392.3
申请日：2019-11-29
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 , 河海大学
IPC分类号： G06T3/40
摘要： 本发明公开了一种基于EDSR网络的红外图像超分辨率重建方法，并采用双损失函数训练网络，用于保护重建图像的边缘。包括以下步骤：对输入图像预处理，结合图像通道数对输入图像深度扩展；采用局部残差块级联和全局残差的方式构建深度学习网络结构，从而提取低分辨率图像和高分辨率图像的残差特征；采用L2损失和输入图像与输出图像的边缘图差值作为损失函数训练网络，从而保证较高的PSNR(Peak Signal‑Noise Ratio，峰值信噪比)和具有清晰边缘的高分辨率红外图像；将训练完成得到的特征恢复到输入图像通道数生成重建的超分辨红外图像。本发明采用双损失函数训练网络，可高质量、快速地完成红外图像的超分辨率重建，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN112782535A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011433657.9
申请日：2020-12-09
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本发明提供了一种基于无人机的输配电线路塔杆故障检测方法，包括：(1)：控制无人机至塔杆位置；(2)：扫描RFID标签；(3)：无人机飞至塔杆顶部，向下移动，计时；(4)：采集紫外光；(5)：记录第一探测器紫外光最大值时时间，记录第一紫外光值、第一位置；(6)：无人机继续向下飞行；(7)：记录第二探测器紫外光最大值时时间，记录第二紫外光值、第二位置；(8)：计算第一、二位置距离；(9)：计算故障点距离无人机距离；(10)：确定故障点和设备；(11)：判断是否大于参考值，若是，报警；若否，进入(12)；(12)：判断计时是否小于检测时间，若是，继续向下飞行，返回(5)；若不是，结束。
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公开(公告)号：CN114094531B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111541916.4
申请日：2021-12-16
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司
摘要： 本发明公开了本发明提供一种用于高压输电线路的除冰系统，该系统包括无人机、控制系统和除冰装置，其中除冰装置安装在无人机的底部，无人机底部安装了控制器，所述无人机和控制器与控制系统建立远程通讯，使控制系统能够远程控制无人机和控制器的运行。该系统的无人机能够稳定固定在输电线路上，同时该装置能够控制输电线路与机械破冰装置和火烤装置之间的位置，避免输电线路因为机械破冰装置和火烤装置受到损坏。
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公开(公告)号：CN111049058B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201911157185.6
申请日：2019-11-22
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于架空输电线路除冰的无人机及其控制方法，包括控制芯片、充电电源、无人机机体、无人机机翼、无人机悬挂机架、2个可见光相机、红外相机、机械臂、加热机构、破冰装置和控制平台。该无人机通过可见光相机和红外相机组建成三目智能感知系统对架空输电线路上冰块形状检测，并建立视觉模型，然后通过加热机构和破冰装置对冰块进行清除。
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公开(公告)号：CN116189013A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211530423.5
申请日：2022-11-30
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司
摘要： 本发明公开了基于双目图像语义分割的电力配件定位方法，包括：通过无人机搭载的平行双目摄像机获取双目图像，分别对左目图像和右目图像进行处理；利用语义分割模块分别提取左目图像和右目图像的区域特征和边缘特征，并利用区域特征和边缘特征的互补性使其得到充分学习，实现高精度分割；对分割出的各个不重叠的电力配件目标，计算各目标中心点在左目图像和右目图像中的对应中心点坐标，从而得出视差；根据视差计算各个不重叠电力配件目标的中心点的世界坐标，并通过坐标转换模块最终得到各个电力配件目标的地理坐标。本发明的定位方法，能够在背景复杂的环境中准确、快速地检测与定位目标，具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN114094531A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111541916.4
申请日：2021-12-16
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司
摘要： 本发明公开了本发明提供一种用于高压输电线路的除冰系统，该系统包括无人机、控制系统和除冰装置，其中除冰装置安装在无人机的底部，无人机底部安装了控制器，所述无人机和控制器与控制系统建立远程通讯，使控制系统能够远程控制无人机和控制器的运行。该系统的无人机能够稳定固定在输电线路上，同时该装置能够控制输电线路与机械破冰装置和火烤装置之间的位置，避免输电线路因为机械破冰装置和火烤装置受到损坏。
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公开(公告)号：CN112797881A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011406584.4
申请日：2020-12-04
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司
摘要： 本发明提供了一种基于无人机磁场测量的架空线路弧垂检测预警方法，包括以下步骤：(1)：将架空线路弧垂最低位置无线发送至无人机；(2)：控制无人机至架空线路弧垂最低位置，采集地面电场强度；(3)：提取架空线路电压信号、电流信号；(4)：滤除高频谐波干扰信号；(5)：计算架空线路弧垂大小；(6)：判断弧垂是否大于弧垂报警值，若是，发出弧垂大报警，进入(7)；若不是，进入(7)；(7)：计算弧垂变化率；(8)：判断弧垂变化率是否大于弧垂变化率报警值，若是，发出弧垂变化异常报警；若不是，进入(9)；(9)：判断是否继续检测，若是，返回(1)，若不是，结束，控制无人机返回。
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公开(公告)号：CN111049058A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911157185.6
申请日：2019-11-22
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于架空输电线路除冰的无人机及其控制方法，包括控制芯片、充电电源、无人机机体、无人机机翼、无人机悬挂机架、2个可见光相机、红外相机、机械臂、加热机构、破冰装置和控制平台。该无人机通过可见光相机和红外相机组建成三目智能感知系统对架空输电线路上冰块形状检测，并建立视觉模型，然后通过加热机构和破冰装置对冰块进行清除。
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