- 专利标题： 基于点线特征融合的双目惯性同时定位与地图构建方法
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申请号： CN202110138834.9申请日： 2021-02-01
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公开(公告)号： CN112802196B公开(公告)日： 2022-10-21
- 发明人: 赵良玉 , 金瑞 , 朱叶青
- 申请人： 北京理工大学
- 申请人地址： 北京市海淀区中关村南大街5号
- 专利权人： 北京理工大学
- 当前专利权人： 北京理工大学
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区中关村南大街5号
- 代理机构： 北京康思博达知识产权代理事务所
- 代理商 刘冬梅; 范国锋
- 主分类号： G06T17/05
- IPC分类号： G06T17/05 ; G06T3/40 ; G06T5/50 ; G06T7/13 ; G06T7/181 ; G06T7/246 ; G06T7/269 ; G06T7/73
摘要：
本发明公开了一种基于点线特征融合的双目惯性同时定位与地图构建方法，在线特征提取后加入长度抑制、近线合并和断线拼接方法。在基于优化的滑动窗口中有效融合了点、线和IMU数据信息，解决了弱纹理环境下点特征视觉SLAM算法精度不高且不稳定的问题，实现了更高精度的位姿估计，利用长度抑制、近线合并和断线拼接策略，在保证快速提取的同时，优化了传统算法线段提取质量不高的问题，降低了系统线特征的误匹配率，更能适应室内弱纹理和无纹理场景。
公开/授权文献
- CN112802196A 基于点线特征融合的双目惯性同时定位与地图构建方法 公开/授权日：2021-05-14