本发明提供一种基于振镜的三维扫描成像加工设备及加工方法，基于振镜的三维扫描成像加工设备包括：光源；聚焦镜；振镜，与聚焦镜的进光侧相连；第一变焦距透镜，设置在振镜的进光侧；第一光学镜，设置在第一变焦距透镜的进光侧，第一光学镜的一侧允许激光束透射，第一光学镜的另一侧允许激光束反射；和探测单元，与光源分别设置在第一光学镜的两侧。光源先后发射出两种激光束，分别用于扫描工件表面的三维坐标和对工件表面进行加工。由于两种激光束同源，光路重合，故放置工件过程中产生的人为误差不会对加工过程造成影响，能够保证工件表面所有的点都与激光的焦平面重合。