本发明提出了一种基于改进启发函数的A*算法的移动机器人路径规划方法，旨在保证能规划出最短路径的前提下，通过减小路径的累计转折角度，提高移动机器人路径规划的效率，实现步骤为：构建移动机器人路径规划场景模型；初始化参数并计算起始标记节点Astart的代价值；移动机器人对Close集合Ck进行更新；移动机器人基于改进启发函数的A*算法计算节点P的邻域节点的代价值；移动机器人对Open集合Ok、代价值集合F和路径树T进行更新；移动机器人判断路径规划是否成功；移动机器人对路径树T'进行回溯以得到路径规划结果。