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公开(公告)号：CN112857384A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110061657.9
申请日：2021-01-18
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明提出了一种基于改进启发函数的A*算法的移动机器人路径规划方法，旨在保证能规划出最短路径的前提下，通过减小路径的累计转折角度，提高移动机器人路径规划的效率，实现步骤为：构建移动机器人路径规划场景模型；初始化参数并计算起始标记节点Astart的代价值；移动机器人对Close集合Ck进行更新；移动机器人基于改进启发函数的A*算法计算节点P的邻域节点的代价值；移动机器人对Open集合Ok、代价值集合F和路径树T进行更新；移动机器人判断路径规划是否成功；移动机器人对路径树T'进行回溯以得到路径规划结果。
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公开(公告)号：CN110287862B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910545151.8
申请日：2019-06-21
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明公开一种基于深度学习的防偷拍检测方法，其步骤为：1、构建深度学习的目标检测网络；2、生成训练集；3、采取多种尺度画框方式对图片中的同一偷拍行为进行标记；4、训练深度学习网络；5、检测偷拍行为；6、对无偷拍行为的图片进行图像增强；7、对特征增强后的图像再次进行检测。本发明通过在对数据集进行标记时采取多种尺度画框方式，克服了因偷拍行为动作多样化导致的检测正确率低的问题，构建了深度学习网络并对人形区域进行图像增强处理，保证了在监控视频中的偷拍行为检测上能够达到实时效果，并具有较高的正确率。
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公开(公告)号：CN112857384B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110061657.9
申请日：2021-01-18
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明提出了一种基于改进启发函数的A*算法的移动机器人路径规划方法，旨在保证能规划出最短路径的前提下，通过减小路径的累计转折角度，提高移动机器人路径规划的效率，实现步骤为：构建移动机器人路径规划场景模型；初始化参数并计算起始标记节点Astart的代价值；移动机器人对Close集合Ck进行更新；移动机器人基于改进启发函数的A*算法计算节点P的邻域节点的代价值；移动机器人对Open集合Ok、代价值集合F和路径树T进行更新；移动机器人判断路径规划是否成功；移动机器人对路径树T'进行回溯以得到路径规划结果。
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公开(公告)号：CN110515086A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910735836.9
申请日：2019-08-09
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明提出了一种应用于无人艇的海上目标搜索模拟系统及方法，用于解决现有技术采用无人艇进行模拟海上目标搜索成本高的问题，海上目标搜索模拟系统包括测试间、4个室内定位系统、智能小车、可移动小车，海上目标搜索模拟方法为：智能小车上的集成相机、激光雷达和陀螺仪采集信息；视频处理模块对图像信息进行处理；多源信息综合处理模块对信息进行分类并存储；路径规划模块规划初始搜索路径；视频处理模块获取全景疑似目标；可见光相机对全景疑似目标进行拍摄；视频处理模块对全景疑似目标进行确认；激光测距仪测量水面无人艇距待搜索目标的距离；多源信息综合处理系统对待检测目标位置进行确认；路径规划模块规划最终搜索路径。
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公开(公告)号：CN115388893B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211027811.1
申请日：2022-08-25
申请人： 西安电子科技大学芜湖研究院
摘要： 本发明提出了一种基于遗传的滤波SLAM算法的移动机器人建图方法，实现步骤为：构建移动机器人建图系统；对待建图区域进行栅格划分；初始化参数；传感器采集数据；建图模块每个时刻每个粒子的栅格状态信息进行更新；获取移动机器人的建图结果。本发明使用遗传交叉变异方法对每个粒子更新后的位姿对应的粒子进行交叉后进行变异，实现对每个粒子信息的更新，从而达到减少粒子退化，保留粒子的多样性的目的，能够保证较大区域和较复杂区域的高精度建图，且在对雷达点云数据进行扫描匹配时，使用点对线的扫描匹配方法代替现有技术中点对点的扫描匹配方法，有效的降低了扫描匹配的迭代次数，降低了计算资源开销。
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公开(公告)号：CN113219990A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110613791.5
申请日：2021-06-02
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于自适应邻域与转向代价的机器人路径规划方法。其实现步骤为：(1)构建正方形栅格地图；(2)判断栅格地图中的每个栅格内是否存在障碍物，若是，则将该栅格判定为不可通行栅格；否则，为可通行栅格；(3)采用自适应邻域策略确定搜索范围；(4)构建评价函数；(5)确定下一个路径点；(6)判断所确定的下一个路径点是否为机器人拟行驶路径的终点，若是，则执行步骤(7)，否则，执行步骤(3)；(7)将机器人起点至终点的路径点顺序连接得到机器人的最优行驶路径。本发明与现有路径规划算法对比，具有冗余点少，路径平滑，运行效率高优点。
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公开(公告)号：CN115388893A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211027811.1
申请日：2022-08-25
申请人： 西安电子科技大学芜湖研究院
摘要： 本发明提出了一种基于遗传的滤波SLAM算法的移动机器人建图方法，实现步骤为：构建移动机器人建图系统；对待建图区域进行栅格划分；初始化参数；传感器采集数据；建图模块每个时刻每个粒子的栅格状态信息进行更新；获取移动机器人的建图结果。本发明使用遗传交叉变异方法对每个粒子更新后的位姿对应的粒子进行交叉后进行变异，实现对每个粒子信息的更新，从而达到减少粒子退化，保留粒子的多样性的目的，能够保证较大区域和较复杂区域的高精度建图，且在对雷达点云数据进行扫描匹配时，使用点对线的扫描匹配方法代替现有技术中点对点的扫描匹配方法，有效的降低了扫描匹配的迭代次数，降低了计算资源开销。
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公开(公告)号：CN113219990B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110613791.5
申请日：2021-06-02
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于自适应邻域与转向代价的机器人路径规划方法。其实现步骤为：(1)构建正方形栅格地图；(2)判断栅格地图中的每个栅格内是否存在障碍物，若是，则将该栅格判定为不可通行栅格；否则，为可通行栅格；(3)采用自适应邻域策略确定搜索范围；(4)构建评价函数；(5)确定下一个路径点；(6)判断所确定的下一个路径点是否为机器人拟行驶路径的终点，若是，则执行步骤(7)，否则，执行步骤(3)；(7)将机器人起点至终点的路径点顺序连接得到机器人的最优行驶路径。本发明与现有路径规划算法对比，具有冗余点少，路径平滑，运行效率高优点。
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公开(公告)号：CN113895543A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111175877.0
申请日：2021-10-09
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于园区环境的无人车智能驾驶系统，主要解决当前园区巡检人力成本过高、部分巡检危险的问题。其由传感器数据处理模块、中控模块、运动控制模块、视觉处理模块及远程控制模块组成。该传感器数据处理模块、视觉处理模块、远程控制模块的输出均与中控模块相连；传感器数据处理模块获取巡检的传感器数据；视觉处理模块检测巡检过程中出现的红绿灯与S弯道路；远程控制模块远程下达运动指令；中控模块根据这三个模块传输的信息计算无人车的线速度和角速度，发送给运动控制模块；运动控制模块将其转换为底层电机控制信号，驱动无人车行驶。本发明降低了人力耗费成本及危险性，能按交通规则自主避障驾驶，可用于园区环境的无人驾驶车。
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公开(公告)号：CN110515378A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910735012.1
申请日：2019-08-09
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明提出了一种应用于无人艇的智能目标搜索方法，属于无人装置智能检测技术领域，解决了由于海洋环境的特殊性和复杂性，图像分辨率低且目标背景对比度低，常常出现错检，误检的问题，实现步骤包括：初始化智能目标搜索系统；岸基计算机对其搭载的目标检测网络yolov3进行训练；岸基计算机规划水面无人艇的全局路径并发送；艇载全景相机设备及艇载雷达设备获取水面无人艇沿全局路径巡航过程中的海面环境信息；艇载计算机获取海面环境高清视频；艇载计算机对海面环境信息进行目标检测；艇载计算机判断水面无人艇是否靠近疑似目标点；艇载计算机对水面无人艇已靠近的疑似目标点进行判定；艇载计算机获取待搜索目标的位置信息。
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