本发明涉及一种差动惯性式压电旋转驱动器，属于精密驱动领域。包括底座、双层圆环、两组压电驱动元件、转子。双层圆环通过其柔性连接梁配合两组压电元件产生旋转运动；压电元件利用逆压电效应将电能转化为动能，使柔性连接梁产生模态改变，通过控制电信号的输入方式，使双层圆环的内外环产生差动旋转，驱动转子产生连续的旋转运动；转子作为驱动装置的输出终端。具有响应迅速、转动平稳、无电磁干扰、结构简单等优点，在医疗器械、航空航天、精密驱动等领域有良好的应用前景。