本发明公开了一种基于特征匹配的机械臂抓取系统与方法，其技术方案为：包括图像获取模块、特征匹配模块、位姿生成模块、立体位姿获取模块、抓取模块，图像获取模块用于获取目标物体色彩图片和景深图像；特征匹配模块用于接收色彩图片并进行处理，输出特征匹配结果；位姿生成模块用于接收特征匹配结果，并输出平面位姿；立体位姿获取模块用于将平面位姿与景深图像融合，生成目标立体位姿；抓取模块用于根据目标立体位姿抓取目标物体。本发明解决了传统特征点检测中特征点分配不均的问题，提高了匹配的精度；使用二值特征描述子和汉明距离匹配，减少了运算量；使用基于快速扩展随机树的路径规划算法，解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。