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公开(公告)号：CN120056175A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510419679.6
申请日：2025-04-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供一种机器人关节减速器装置及工作方法，涉及关节减速器领域，针对目前机器人减速器难以兼顾大减速比的需求同时实现高刚度传动和间隙补偿的问题，构建三个串联的减速传动，有效增大了减速比，通过三级减速传动的斜齿行星齿轮结构，消除三级减速传动的回程间隙，利用两个驱动元件通过二级主动齿轮对二级从动齿轮施加反向扭矩，不仅实现了对一级减速传动和二级减速传动回程间隙的有效消除，而且结合三级减速传动的斜齿轮传动增强了整个减速器的刚度，显著提升机器人的工作性能与可靠性。
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公开(公告)号：CN119526401A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411741348.6
申请日：2024-11-29
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，提供了一种机器人动力学参数在线辨识方法与系统。其中，机器人动力学参数在线辨识方法包括控制机器人按照理想轨迹运动，在线获取机器人运动过中的关节信息；所述关节信息包括角度向量、关节角速度向量、角加速度向量和控制力矩矢量；根据机器人动力学模型的待辨识动力学参数的初始最小参数集及所述关节信息，利用最优有界椭球算法不断迭代缩小待辨识动力学参数的最小参数集，直至机器人完整运行一周期的控制力矩矢量预测值的最大误差小于预设误差值，即得到动力学参数辨识结果。
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公开(公告)号：CN115741692B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202211441323.5
申请日：2022-11-17
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于液压机械臂控制领域，提供了一种基于数据驱动的液压机械臂高精度控制方法及系统，包括获取液压机械臂的当前关节角度以及期望关节角度；基于液压机械臂的当前关节角度，利用微分跟踪器来消除关节角度误差在跟踪前期的波动，得到滤波后的角度误差；基于滤波后的角度误差，利用基于Tent映射的自适应精英策略粒子群算法优化PID控制器的控制参数，得到PID控制器的粒子优化控制参数；根据滤波后的角度误差以及滤波后的角度误差的导数，利用模糊控制算法优化PID控制器的粒子优化控制参数，得到PID控制器的模糊优化控制参数；根据PID控制器的粒子优化控制参数以及PID控制器的模糊优化控制层参数的和，得到PID控制器的最优控制参数。
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公开(公告)号：CN116594374A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310561203.7
申请日：2023-05-16
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了基于粒子群优化的螺旋液压旋转执行器参数辨识方法，属于螺旋液压旋转执行器技术领域。包括根据螺旋液压旋转执行器中各部件的动力学关系，构建动力学模型，确定系统辨识模型和待辨识系统参数；获取螺旋液压旋转执行器的输出旋转角度和控制器输入电流，利用递归最小二乘辨识算法，获取临时参数估计；根据临时参数估计，获取预设的粒子群优化算法模型的初始搜索范围；通过预设的粒子群优化算法模型对系统辨识模型进行迭代优化，获取最优待辨识系统参数。能够提高螺旋液压旋转执行器模型的辨识效率，实现被控装置螺旋液压回转作动器系统稳定鲁棒控制；解决了现有技术中存在“螺旋液压旋转执行器模型辨识效率低下”的问题。
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公开(公告)号：CN116423516A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310491837.X
申请日：2023-04-26
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开的基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法及系统，包括：获取机械臂关节中每个插值点的关节角度；根据各插值点的关节角度和多项式插值轨迹模型，获得关节运行轨迹；其中，以所有插值时间之和最小为目标，通过改进的白鲨优化算法确定多项式插值轨迹模型中的每段插值时间。通过改进的白鲨优化算法对插值时间进行优化，最终获得关节运行轨迹，机械臂关节按照该关节运行轨迹进行运动时，运动时间最短。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112883984B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110217910.5
申请日：2021-02-26
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征匹配的机械臂抓取系统与方法，其技术方案为：包括图像获取模块、特征匹配模块、位姿生成模块、立体位姿获取模块、抓取模块，图像获取模块用于获取目标物体色彩图片和景深图像；特征匹配模块用于接收色彩图片并进行处理，输出特征匹配结果；位姿生成模块用于接收特征匹配结果，并输出平面位姿；立体位姿获取模块用于将平面位姿与景深图像融合，生成目标立体位姿；抓取模块用于根据目标立体位姿抓取目标物体。本发明解决了传统特征点检测中特征点分配不均的问题，提高了匹配的精度；使用二值特征描述子和汉明距离匹配，减少了运算量；使用基于快速扩展随机树的路径规划算法，解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN112937716A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110118401.7
申请日：2021-01-28
Applicant: 山东大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种张拉整体四足机器人，解决了现有技术中机器人柔性较差的问题，具有提高机器人柔顺性和安全性的有益效果，具体方案如下：一种张拉整体四足机器人，包括脊柱结构和肢体结构，肢体结构设于脊柱结构的两端，脊柱结构包括多组依次连接的脊柱单元，每一脊柱单元包括多个脊柱杆件，每一脊柱单元的多个脊柱杆件呈锥型布置，且相邻两脊柱单元通过柔性件张拉连接；肢体结构包括多个间隔设定距离设置的肢体杆件，相邻两肢体杆件通过第二柔性件张拉连接；脊柱结构中位于端部的脊柱单元同肢体杆件通过第三柔性件张拉连接。
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公开(公告)号：CN112643673A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011468196.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种基于非线干扰观测器的移动机械臂鲁棒控制方法及系统，获取移动机械臂的几何结构数据和运动状态数据；根据获取的数据，利用拉格朗日原理构建移动机械臂动力学方程；根据得到的移动机械臂动力学方程，进行内外环运动控制，内环采用基于非线性干扰观测器的鲁棒控制，外环采用反步法实现期望的任务空间轨迹向关节空间的转化；本公开采用具有非线性干扰观测器的PD+SMC控制器实现了对虚拟速度的跟踪，解决了动力学模型不能精确建模的问题，对于突发的时变未知干扰，采用非线性观测器对其观测实现了动态补偿。
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公开(公告)号：CN111618862A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010535605.6
申请日：2020-06-12
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提出了一种先验知识引导下的机器人操作技能学习系统及方法，包括：物理环境模块、评价模块及机器人操作技能策略学习模块；物理环境模块采集机器人作业环境信息及当前的操作状态；评价模块利用操作工艺的先验知识对机器人探索操作策略进行评价并反馈奖惩值；机器人操作技能策略学习模块基于所采集的环境信息、操作状态以及反馈奖惩值进行操作策略的学习，建立操作接触状态与机械臂动作一一映射的专家知识库，输出机器人动作决策。有效提高学习效率，降低学习难度。
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公开(公告)号：CN113814957B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111074280.7
申请日：2021-09-14
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供一种多模块安防装置及机器人，涉及安防设备领域，针对目前安防系统元件多为独立布置、难以合理集成的问题，通过多个模块拼合形成魔方型结构，边模块与中心模块上布置有安防器件，通过边模块、中心模块绕整体中心的转动调整各个安防器材的相对位置，按需调整安防器材的朝向；包括机架、角模块、边模块和中心模块，形成三阶魔方型结构，边模块和中心模块朝向外部一侧设有安装有安防器件的凹槽，每个角模块内均设有三个驱动机构，三个驱动机构输出端分别贴合该角模块相邻的三个边模块的侧壁，驱动机构能够带动所接触边模块对应层或列的模块绕框架中心转动。
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