一种工业机器人的自动控制抓取装置，解决了现有工业机器人的抓取装置适应性差的问题，属于机器人技术领域。本发明机械手的两个夹持部各设置有气囊装置和充气装置，气囊装置包括多个排布在夹持部端部的小气囊，每个小气囊配置一个充气阀门，充气装置的出气口通过对应的充气阀门与各个小气囊连通；图像采集装置采集下方待抓取物品的图像，控制模块根据获取的图像，确定物品的外轮廓，根据外轮廓和各个小气囊的分布位置，确定机械手夹持部的合围范围及各个小气囊的充气阀门的充气时间，使机械手的夹持部的气囊适应待抓取物品的形状，并能与其紧密夹持，控制机械手的夹持部包围待抓取物品，并按照确定的充气时间控制各个小气囊的充气阀门的通断，完成抓取。