本发明公开了一种船舶靠离泊装置及船舶，属于船舶技术领域，包括基座、转台、旋转动臂、油缸、触爪、动臂连杆、摇杆和爪连杆；所述转台能水平旋转的设置于所述基座上，所述旋转动臂的一端铰接于所述转台上部，所述旋转动臂的另一端与所述触爪铰接，所述旋转动臂连同所述触爪能够在竖直方向上旋转；所述触爪的上部与所述摇杆的一端固定连接，所述摇杆的另一端分别与所述爪连杆的一端和所述油缸的一端铰接，所述爪连杆的另一端与所述触爪上朝向所述旋转动臂的下部铰接，所述油缸的另一端与所述转台固定连接。本发明的装置在靠离泊过程中操作简便、安全性高、省时省力且适应多种场景需求。