本公开提供一种可移动设备定位数据处理方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取通过可移动设备测量物体表面得到的第一原始点集和目标点集，从第一原始点集和目标点集中分别提取特征点，获得原始关键点集和目标关键点集，对原始关键点集和目标关键点集进行第一配准操作获得第一模型变换参数，将第一原始点集通过第一模型变换参数进行变换获得第二原始点集；然后对第二原始点集和目标点集进行第二配准操作，获得第二模型变换参数，根据第一模型变换参数和第二模型变换参数获得用于配准第一原始点集和目标点集第三模型变换参数，使所述可移动设备获得所述物体表面的数据以便定位，从而可实现一定程度上提高可移动设备定位数据处理的精度。