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公开(公告)号：CN113095103B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202110404734.6
申请日：2021-04-15
申请人： 京东科技信息技术有限公司
IPC分类号： G06K7/14
摘要： 本申请涉及一种智能设备定位方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取智能设备在当前位置拍摄标识物获得的标识图像，其中，标识物包括轴线指示标识和身份指示标识，智能设备包含用于拍摄标识物的相机；识别标识图像中的轴线指示标识，获取轴线指示标识对应的虚拟坐标系；根据虚拟坐标系，识别标识图像中的身份指示标识，获取身份指示标识在虚拟坐标系中的第一坐标，以及获取身份指示标识对应的标识身份；获取标识身份在世界坐标系中的对应的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取智能设备在世界坐标系中的设备坐标。本申请用以解决现有的外向内追踪技术中使用的黑白码，对环境影响较大的问题。
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公开(公告)号：CN111931589B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010680255.2
申请日：2020-07-15
申请人： 京东科技信息技术有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06V20/50 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06V10/764 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/50 , G01S17/86
摘要： 本发明实施例是关于一种机器人的重定位方法及装置、存储介质、电子设备，涉及机器人技术领域，该方法包括：对图像数据的局部视觉特征进行特征编码得到图像矢量特征，并在预设的关键帧数据库中对降维处理后的图像矢量特征进行检索，得到多个检索结果；根据各检索结果对机器人的位姿进行求解，得到第一位姿初始值，并根据速度数据以及位移数据在预设的二维栅格地图中对激光点云数据进行匹配，得到第一匹配结果；根据第一位姿初始值以及第一匹配结果生成第二匹配结果，并根据第二位姿初始值、第一匹配结果以及第二匹配结果对机器人进行重定位。本发明实施例提高了重定位结果的准确性。
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公开(公告)号：CN112767487B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110113624.4
申请日：2021-01-27
申请人： 京东科技信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人的定位方法、装置以及系统，涉及人工智能技术领域。该机器人的定位方法的一具体实施方式包括：根据获取到的标识图像，标识图像中至少包括：第一标识和第二标识，确定第一标识在标识图像中预设的像素坐标系下的像素坐标，并根据第一标识的像素坐标确定第一标识在机器人坐标系对应的位姿；根据获取到的标识图像确定第二标识在像素坐标系下的像素坐标，并根据第二标识的像素坐标确定第二标识对应的标识ID；根据第一标识的位姿以及第二标识对应的标识ID，确定机器人在世界坐标系的位姿，以完成机器人的定位。该实施方式可以解决当前视觉辅助定位对亮度环境不鲁棒以及自建图像库流程繁琐的问题。
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公开(公告)号：CN112950706B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201911269684.4
申请日：2019-12-11
申请人： 京东科技信息技术有限公司
摘要： 本公开提供一种可移动设备定位数据处理方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取通过可移动设备测量物体表面得到的第一原始点集和目标点集，从第一原始点集和目标点集中分别提取特征点，获得原始关键点集和目标关键点集，对原始关键点集和目标关键点集进行第一配准操作获得第一模型变换参数，将第一原始点集通过第一模型变换参数进行变换获得第二原始点集；然后对第二原始点集和目标点集进行第二配准操作，获得第二模型变换参数，根据第一模型变换参数和第二模型变换参数获得用于配准第一原始点集和目标点集第三模型变换参数，使所述可移动设备获得所述物体表面的数据以便定位，从而可实现一定程度上提高可移动设备定位数据处理的精度。
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公开(公告)号：CN112987724B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110158712.6
申请日：2021-02-04
申请人： 京东科技信息技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例提供了一种路径优化方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取机器人初始路径，基于以下步骤对初始路径进行迭代优化，直至满足预设的迭代终止条件，得到机器人避障路径：获取当前迭代过程中对应的迭代路径，确定迭代路径对应的平滑性代价，以及迭代路径中迭代路径点对应的平滑性优化梯度；确定迭代路径点对应的机器人足迹轮廓，查找足迹轮廓对应的第一最近障碍物距离；基于第一最近障碍物距离，确定迭代路径对应的障碍物代价，以及迭代路径点对应的障碍物优化梯度；基于平滑性优化梯度以及障碍物优化梯度，对迭代路径点进行调整，得到下次迭代过程中对应的迭代路径；将平滑性代价以及障碍物代价输入至预设的目标函数。
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公开(公告)号：CN111427355B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010284857.6
申请日：2020-04-13
申请人： 京东科技信息技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , G01S17/931
摘要： 本申请提供一种障碍物数据处理方法、装置、设备及存储介质，对每个激光雷达采集的数据点进行分组获得数据点组，再对数据点组中数据点进行并行处理，提高数据处理效率，机器人控制部分根据障碍物数据提取出障碍物距离并进行路径规划，进而提高机器人的响应速率，避免机器人与障碍物发生碰撞。
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公开(公告)号：CN115203502A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210812190.1
申请日：2022-07-11
申请人： 京东科技信息技术有限公司
IPC分类号： G06F16/906 , G06Q30/00
摘要： 本公开提供了一种业务数据处理方法及装置、电子设备和存储介质，可以应用于智能客服技术领域。该业务数据处理方法包括：获取待处理业务数据；从经聚类后得到的M个类簇中心中确定N个召回类簇中心，类簇中心表征同一类业务数据中的至少一条业务数据，M≥N；根据待处理业务数据与N个召回类簇中心中召回类簇中心之间的第一相似度，从N个召回类簇中心中确定第一相似度满足第一预设条件的目标类簇中心；将待处理业务数据归入至与目标类簇中心对应的类簇中。
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公开(公告)号：CN111469127B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010288946.8
申请日：2020-04-14
申请人： 京东科技信息技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种代价地图更新方法、装置、机器人及存储介质，获取障碍物位置和障碍物通行数据，根据障碍物通行数据和机器人的通行能力参数确定机器人是否可以通过障碍物，根据判定结果和障碍物位置更新代价地图。本申请在更新代价地图时考虑障碍物对机器人通行影响，使得所生成代价地图更准确，以使机器人规划更优的路径。
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公开(公告)号：CN114358540A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111589012.9
申请日：2021-12-23
申请人： 京东科技信息技术有限公司
摘要： 本公开提出一种指标时序数据的异常检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取历史指标时序数据和待检测指标时序数据，确定历史指标时序数据的历史特征表示，并确定待检测指标时序数据的待检测特征表示，根据待检测特征表示，确定历史特征表示的权重描述信息，根据权重描述信息，确定待检测指标时序数据是否存在异常。通过本公开，能够较大程度上实现对历史指标时序数据中的历史特征表示等有效数据信息的提取利用，从而可以获取较为准确的权重描述信息，由于权重描述信息可以实现根据数据重要性对历史指标时序数据进行合理分配，从而可以有效提升根据权重描述信息进行指标时序数据异常检测的准确性，有效提升指标时序数据的异常检测效率。
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