本发明公开了一种基于SLAM架构的节能型水下机器人探测方法及系统，包括基于时变方向场的三维场景扫描，对目标场景进行分割重建；针对较为关键的识别目标，利用机械手臂进行交互，进一步收集信息；在物体识别的价值函数和回环检测模块的指导下，水下机器人进行物体引导式扫描的同时，可以确保路线规划的合理性；最后收集太阳能将其转换为电能的方式，可以实现机器人的远程巡航。本发明以时变方向场代替向量场的方法，有效减少航行边界线奇异点的干扰，使航行器姿态调整更加顺利；基于物体识别的价值函数以及闭环检测模块则可以使机器人进行物体引导式扫描时，收集航行数据，定期校正航行轨迹，能够大幅提高物体识别的准确性。