本发明公开了一种基于视觉识别及抓取的组合手爪机构，包括第一机械手夹具、第二机械手夹具、第一滑动件、第二滑动件、第一滑轨、第二滑轨、支撑臂和驱动机构，所述支撑臂固定所述第一滑轨和所述第二滑轨，所述第一滑动件开设与所述第一滑轨相匹配的第一滑槽，使其沿所述第一滑轨的长度方向滑动，所述第二滑动件开设与所述第二滑轨相匹配的第二滑槽，使其沿所述第二滑轨的长度方向滑动，所述第一滑动件固定所述第一机械手夹具，所述第二滑动件固定所述第二机械手夹具，所述第一滑动件和所述第二滑动件均设有驱动其移动的所述驱动机构，使所述第一机械手夹具和所述第二机械手夹具在张开位置和扣合位置之间移动，本发明对物料进行精准抓取和分拣。