本发明提出了两自由度增力式机械手，包括外壳、电机支架、基座、伺服电机、双向丝杆、圆形轴承、立式座轴承、侧板、弹簧、连接杆、磁编码器等。所述伺服电机分为左右伺服电机，所述侧板包含左右侧板，所述弹簧共有两个，分别固定在左右侧板的圆形轴承的上下两处。本发明一是增加了弹簧装置，在抓取过程中能够可靠的对目标物进行固定和夹紧；二是本发明的机械手不仅可以张开和闭合，还可以旋转，增加了机械手的自由度，更有利于机械手实现夹取操作。此外，本发明的夹取装置还具有结构简单、体积小、不易变形、实用性强的优点。