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公开(公告)号：CN118887501A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410853466.X
申请日：2024-06-28
Applicant: 东南大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/30
Abstract: 本发明一种基于边缘信息辅助双光谱融合的目标检测方法，采用多光谱边缘信息提取和多特征融合的策略，旨在更充分地利用边缘信息以引导多光谱实现精确融合检测。首先，本发明构建了边缘特征提取模块，用于提取目标边缘特征；随后引入融合模块（MSE），充分利用边缘特征，辅助并引导模态融合，提高可见光和红外信息之间的模态一致性，提高检测精度。本发明一种基于边缘信息辅助双光谱融合的目标检测方法，采用多光谱边缘信息提取和多特征融合的策略，旨在更充分地利用边缘信息以引导多光谱实现精确融合检测。首先，本发明构建了边缘特征提取模块，用于提取目标边缘特征；随后引入融合模块（MSE），充分利用边缘特征，辅助并引导模态融合，提高可见光和红外信息之间的模态一致性，提高检测精度。
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公开(公告)号：CN118236251A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410229049.8
申请日：2024-02-29
Applicant: 东南大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明提供一种助行器智能交互控制装置，智能交互控制装置包括左水平力传感器、左手把铅垂力传感器；固定连接于助行器右把手的右水平力传感器、右把手铅垂力传感器；以及固定连接于底座的第一倾角传感器和第二倾角传感器；其中右水平力传感器和左水平力传感器结构完全相同；实现方法包括第一步：对所有传感器的测量值进行低通滤波；第二步：通过倾角传感器的判断当路面的状态；第三步：设定助行器的控制模式；第四步：助行模式的控制设计；第五步：控速模式控制设计；第六步：转向控制设计；第七步：非正常行走情况控制；第八步：模式切换时的过渡状态控制；第九步：回到第一步。本发明通过两侧竖直压力的差值实现助行器的差速转向。
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公开(公告)号：CN111452052A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010407000.9
申请日：2020-05-14
Applicant: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种档案用机器人的导航定位与任务规划方法，包括下述步骤(1)预处理：定义档案架区域的坐标轴以及初始参数；(2)机器人从初始位置出发，穿过档案区域；(3)判断机器人是否已经过任务中编号最大的档案架；(4)根据待执行的任务矩阵，判断是否为可执行任务，(5)对任务进行分解，形成新的任务矩阵；(6)建立目标函数，对新的任务矩阵进行优化；(7)执行任务。本发明能够解决档案架被打开的情况中机器人识别困难的问题，使得机器人能够实时监测外部环境的变化，有效、快速的适应变化的外部环境，对不同的地图均适用，适用性广，能够实现高效的客户端与机器人之间的人机交互。
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公开(公告)号：CN109760027A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910202569.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种档案用机器人，包括行走底盘、行走轮和机械臂组，机械臂组安装在行走底盘上；行走轮和行走底盘连接，行走轮带动行走底盘和机械臂组移动；机械臂组包括依次布设的第一直臂、第二直臂和第三直臂，第一直臂的底端连接在行走底盘上；第二直臂和第三直臂均可相对于第一直臂在水平面上和竖直面上转动，第三直臂可相对于第二直臂在竖直面上转动。本发明工作时第一直臂、第二直臂和第三直臂处于机器人两侧的平行的竖直平面内，占用体积小，尤其是小车宽度方向(即电动密集架宽度方向)的占用空间小，可以在电动密集架狭小的通道内作业，进行盘点、存取作业。
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公开(公告)号：CN104908046B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510334938.1
申请日：2015-06-16
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于旋钮式力反馈手控器，包括底板、扭矩传感器、外壳、传感器法兰、距离套、编码器、电机座板、电机、设有精粗调开关的开关旋钮，外壳和底板固定连接，形成密闭空间；距离套固定连接在电机座板和传感器法兰之间，电机座板和传感器法兰之间形成安装空间，扭矩传感器固定连接在传感器法兰的底面，编码器位于安装空间中，且编码器的壳体固定连接在电机座板的底面，电机固定连接在电机座板的顶面，且电机输出轴的一端穿过电机座板，与编码器的码盘固定连接；开关旋钮位于外壳的外侧，且开关旋钮的旋钮与电机输出轴的另一端连接。该基于旋钮式力反馈手控器及机械臂遥操作控制方法，能精确控制机械臂在复杂环境下作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105345837A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510920943.0
申请日：2015-12-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种异构式机器人手控器四自由度手部转动装置，该手部转动装置包括第一转动件、第二转动件、第三转动件、第四转动组件、第一支架、第二支架、第三支架、第一带轮和第二带轮；第一转动件的转轴穿过第一支架，与第一带轮固定连接，第二支架与第二带轮通过转轴连接，且该转轴穿过第一支架，第一带轮和第二带轮位于第一支架的同侧，且第一带轮和第二带轮通过皮带连接；第二转动件的两端穿过第二支架相对的两侧；第二转动件连接在第二支架上；第二转动件上套装有轴套，轴套固定连接在第二转动件上；第三转动件连接在轴套上，第三支架与第三转动件固定连接；第四转动组件连接在第三支架上。该装置可以提高手控器测量精度。
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公开(公告)号：CN105215992A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410291332.X
申请日：2014-06-24
Applicant: 东南大学常州研究院 , 中国航天员科研训练中心
Abstract: 本发明涉及一种用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，包括支架、上臂连杆机构、连杆机构连接件、下臂连杆机构、肩关节纵向力反馈电机、肩关节横向力反馈电机、肘关节纵向力反馈电机、肘关节横向力反馈电机、腕关节轴向力反馈电机、腕关节径向力反馈电机、肩关节电机固定架、腕关节轴向电机固定架、腕关节径向电机固定架和手柄，本发明用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，上臂连杆机构和下臂连杆机构通过串联方式连接，机构简单，便于加工安装和调试，同时每个机构可以单独驱动，简化了计算机的控制算法。
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公开(公告)号：CN104965587A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510315018.5
申请日：2015-06-10
Applicant: 东南大学 , 中国航天员科研训练中心
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种双指运动跟踪及力反馈装置，包括固定放置的方形框架；竖直贯穿方形框架的中心杆；在方形框架内，以中心杆为公共边，一左一右滑动设置在中心杆两侧的两个菱形滑框；两个菱形滑框与中心杆平行的侧边分别连接两个水平的光滑传动杆；传动杆伸出方形框架外，指套安装于传动杆末端；位移跟踪机构位于中心杆顶端、方形框架外；力反馈机构位于中心杆底部、方形框架外。由上位机解算出手指相对位移信息，实现双指运动跟踪。进行位置检测，判断手指是否夹持到虚拟物体。若夹持到虚拟物体，上位机控制力反馈机构输出反馈扭矩，反馈给两只手指，实现单自由度双指运动力反馈功能。
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公开(公告)号：CN103519971B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201310481700.2
申请日：2013-10-15
Applicant: 东南大学常州研究院 , 常州市钱璟康复器材有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于患者步态测量的下肢康复训练机构自适应升降控制方法，包括基于三轴加速度计传感器的步态测量方法和下肢康复训练机构升降控制方法。基于三轴加速度计传感器的步态测量方法主要根据安装在下肢大小腿外侧的三轴加速度计传感器测量使用者下肢大小腿四个部位的弯曲角度，并结合使用者大腿和小腿长度信息，实现步态信息的测量。下肢康复训练机构升降控制方法，根据患者步态信息，计算其重心所需升降高度，控制步进电机转动，以调节丝杆在直线导轨上的高度，以实现下肢康复训练机构自适应升降控制。
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公开(公告)号：CN103598889A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310562513.7
申请日：2013-11-13
Applicant: 东南大学常州研究院 , 常州市钱璟康复器材有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect视觉步态分析的情景交互康复训练方法，包括基于Kinect双目视觉的步态测量方法和虚拟情景交互的控制方法。基于Kinect双目视觉的步态测量方法主要是通过Kinect双目视觉摄像头提取使用者髋部中心关节、臀关节、下肢关节点及踝关节的空间位置，并计算各个关节点的相对于其所需参考的节点的位置，实现步态信息的测量。虚拟情景交互的控制方法，主要是由计算机根据Kinect双目视觉提取的患者步态信息，根据下肢各关节点的相对位置控制虚拟情景中的人物进行相同的运动，实现使用者与虚拟情景中人物的交互，给使用者的康复训练带来乐趣。
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