本发明公开了一种用于机电复合传动履带车辆的转矩协调控制方法，包括步骤：S1、建立机电复合传动转矩协调控制模型，其中包括：S11、确定EVT1模式转矩协调控制模型建立方法，S12、确定EVT1模式转矩协调控制模型建立方法；S2、建立转矩协调控制参考模型，其中包括：S21、确定发动机参考模型建立方法，S22、确定EVT1模式参考模型建立方法，S23、确定EVT2模式参考模型建立方法；S3、确定转矩协调控制目标函数建立方法；S4、设计模型参考自适应转矩协调控制器，其中包括S41、确定模型跟踪控制器设计方法，S42、确定自适应反馈控制器设计方法。在保证动力性的前提下，能够取得理想控制策略相当的控制效果，能够实现对上层能量管理策略优化控制指令的快速跟踪。