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公开(公告)号：CN115773879B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202310044294.7
申请日：2023-01-30
IPC分类号： G01M13/025 , G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种履带车辆齿轮传动系统安装误差影响机制模拟装置及方法，涉及齿轮试验设备技术领域，包括箱体、变速箱直齿轮原型系统、动力输入直齿轮轴系和安装误差调整装置；变速箱直齿轮原型系统包括第一直齿轮轴系和第二直齿轮轴系，第一直齿轮轴系包括第一轴和固定于第一轴上的第一直齿轮，第一轴转动连接在箱体内；第二直齿轮轴系包括第二轴和转动连接在第二轴上的第二直齿轮，第二直齿轮与第一直齿轮相互啮合；动力输入直齿轮轴系包括输入轴和固定于输入轴上的第三直齿轮，第三直齿轮与第二直齿轮相互啮合。本发明通过调整齿轮副系统的轴端径向位移量和轴向位移量，实现齿轮副异常啮合状态即安装误差变化，进而便于开展相关试验研究。
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公开(公告)号：CN115938183A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211689109.1
申请日：2022-12-28
摘要： 本发明公开一种履带车辆变速箱直齿轮的轴系碰磨模拟装置，涉及旋转机械故障模拟试验装置领域；包括外侧连接有动不平衡调整盘的配流轴A，动不平衡调整盘通过齿轮组与输入轴连接；动不平衡调整盘由轴承A支撑，支撑法兰盘的大内径孔与轴承B配合，支撑法兰盘的小内径孔与涡流轴A远离轴承座的一端通过花键配合连接；配流套A一端的外侧壁上穿设有配流套‑配流轴碰磨螺钉，配流轴一端下半部安装有有配流套‑配流轴碰磨半环，配流轴一端上半部安装有配流轴‑涡流轴碰磨半环；定轴A侧壁上穿设有定轴‑涡流轴碰磨螺钉，涡流轴A靠近定轴A的一端连接有定轴‑涡流轴碰磨环。本发明能够分析履带车辆变速箱内直齿轮的轴系碰磨特性。
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公开(公告)号：CN115773879A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202310044294.7
申请日：2023-01-30
IPC分类号： G01M13/025 , G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种履带车辆齿轮传动系统安装误差影响机制模拟装置及方法，涉及齿轮试验设备技术领域，包括箱体、变速箱直齿轮原型系统、动力输入直齿轮轴系和安装误差调整装置；变速箱直齿轮原型系统包括第一直齿轮轴系和第二直齿轮轴系，第一直齿轮轴系包括第一轴和固定于第一轴上的第一直齿轮，第一轴转动连接在箱体内；第二直齿轮轴系包括第二轴和转动连接在第二轴上的第二直齿轮，第二直齿轮与第一直齿轮相互啮合；动力输入直齿轮轴系包括输入轴和固定于输入轴上的第三直齿轮，第三直齿轮与第二直齿轮相互啮合。本发明通过调整齿轮副系统的轴端径向位移量和轴向位移量，实现齿轮副异常啮合状态即安装误差变化，进而便于开展相关试验研究。
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公开(公告)号：CN113085834A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110236570.0
申请日：2021-03-03
摘要： 本发明公开了一种用于机电复合传动履带车辆的转矩协调控制方法，包括步骤：S1、建立机电复合传动转矩协调控制模型，其中包括：S11、确定EVT1模式转矩协调控制模型建立方法，S12、确定EVT1模式转矩协调控制模型建立方法；S2、建立转矩协调控制参考模型，其中包括：S21、确定发动机参考模型建立方法，S22、确定EVT1模式参考模型建立方法，S23、确定EVT2模式参考模型建立方法；S3、确定转矩协调控制目标函数建立方法；S4、设计模型参考自适应转矩协调控制器，其中包括S41、确定模型跟踪控制器设计方法，S42、确定自适应反馈控制器设计方法。在保证动力性的前提下，能够取得理想控制策略相当的控制效果，能够实现对上层能量管理策略优化控制指令的快速跟踪。
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公开(公告)号：CN114074650A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110236557.5
申请日：2021-03-03
摘要： 本发明公开了一种用于机电复合传动履带车辆的显式模型预测控制方法，其特征在于，包括步骤：(一)能量管理控制器状态变量定义方法的设计；(二)能量管理控制器状态变量更新方法的确定；(三)能量管理优化控制模型数学描述方法的确定；(四)能量管理优化控制模型权重因子确定方法的设计；(五)能量管理优化控制模型转换方法的确定；(六)能量管理优化控制问题求解方法的确定。本发明将能量管理优化控制问题建模为多参数二次规划问题，通过离线求解多参数规划问题得到基于模型预测控制能量管理策略的可以在线应用的显式控制律，有效改善了整车燃油经济性和整车控制策略实时性。
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公开(公告)号：CN113085833A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110236566.4
申请日：2021-03-03
摘要： 本发明公开了一种用于机电复合传动履带车辆的驾驶循环工况预测方法，其特征在于，包括步骤：(一)驾驶循环工况样本数据的选取；(二)确定驾驶循环工况样本数据聚类分析方法；(三)基于样本数据聚类分析的驾驶循环工况预测模型的设计；(四)驾驶循环工况预测模型中状态转移概率矩阵的确定方法的设计；(五)状态转移概率矩阵中权重因子的确定方法设计；(六)驾驶循环工况特征表征参数的确定；(七)驾驶循环工况识别方法确定。基于高阶马尔科夫链的工况预测方法和工况识别方法的研究，提出采用线性规划算法来选取合理的输出概率矩阵权重因子的方法，解决高阶马尔科夫链工况预测模型输出概率矩阵权重因子难以选取的问题，提高了燃油经济性。
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公开(公告)号：CN114198364A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111582284.6
申请日：2021-12-22
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： F15B19/00
摘要： 本发明公开了一种复合负载模拟测试装置及其模拟测试方法，涉及直线式作动器模拟测试技术领域，装置包括外力负载组件、弹性负载组件、阻尼负载组件、惯性负载组件、负载连接板、直线式作动器，前四者通过负载连接板与直线式作动器活动连接。装置能够根据不同模拟测试需求，使用外力负载组件、弹性负载组件、阻尼负载组件、惯性负载组件中的一种或多种负载类型进行机器人关节负载的模拟测试，能够实现多种负载配合的模拟方式。方法具备同于装置的有益效果。除此之外，方法中外力负载组件的设计和实现方法，保证了柱塞输出压力的精准可控，能够准确模拟测试机器人关节受到不同程度外力负载的性能变化。
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公开(公告)号：CN113460185A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110896209.0
申请日：2021-08-05
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC分类号： B62D57/028 , B60R16/02
摘要： 本发明涉及一种轮腿式车辆触地检测装置及方法。该装置包括触地检测传感器和控制器；所述触地检测传感器设置在每一车轮对应的车轮电机连接法兰上，且所述触地检测传感器到车轮电机的距离小于所述触地检测传感器到车轮小腿外侧的距离。其中，触地检测传感器与车轮电机连接法兰的连接方式为粘贴通过安装座安装；所述控制器与所有的触地检测传感器连接；所述控制器根据所有的触地检测传感器采集的车轮的加速度数据进行车轮的触地检测。本发明具有结构简单、可靠性强、成本低、便于维护且适用性强的特点。
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公开(公告)号：CN112550511A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011427807.5
申请日：2020-12-09
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；液压控制系统包括液压缸、活塞杆、补油蓄能器、高压蓄能器、高压油路和低压油路；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述补油蓄能器的出口通过低压油路连通非承载腔；高压蓄能器的出口通过高压油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN112379118A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011278421.2
申请日：2020-11-16
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC分类号： G01P3/44 , G01P15/105
摘要： 本发明提供了一种旋转角速度和旋转角加速度一体化测量装置包括电磁组件、电感组件、第一感应电压输出线路和第二感应电压输出线路；电磁组件的输入端与被测轴同转速传动连接，电磁组件的输出端与电感组件的输入端电连接；第一感应电压输出线路与电磁组件的输出端电连接，用于输出电磁组件切割磁力线产生的第一感应电压；第二感应电压输出线路与电感组件的输出端电连接，用于输出电感组件感应出的第二感应电压。被测轴转动，带动电磁组件转动，切割磁力线，产生第一感应电压，根据第一感应电压值能够得到被测轴的角速度值。当被测轴的转速波动时，电感组件感应出第二感应电压，第二感应电压正比于被测轴转速变化的快慢，由此得到被测轴的角加速度。
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