本发明公开了一种车辆速度跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，包括：通过获取车辆的期望行驶速度和实际行驶速度之间的速度差；将速度差输入至预设BP神经网络，预设BP神经网络输出的车速控制参数；将车辆控制参数输入至增量式PID控制器，增量式PID控制器根据预设控制律输出控制量加速度；根据控制量加速度调整所述车辆的速度，由于本发明是通过将速度差输入BP神经网络，BP神经网络输出车辆控制参数，增量式PID控制器根据车辆控制参数生成控制量加速度，以根据所述控制量加速度调整车辆速度，解决了现有技术中在无人驾驶时，调整车辆速度不准确的技术问题，实现了根据实时变化的速度差调整车辆速度的技术效果。