本发明公开了一种柔性触觉式移动机器人操作输入装置，并提出了一种抚摸式交互输入方法，提出了解码抚摸式交互下阵列式力触觉信号的方法，获得移动机器人矢量速度输入以控制机器人的运动。所述移动触觉式操作输入装置是基于有机硅的电容式传感器，包括两层屏蔽层，两层导电层和一层介电层，其中介电层部分由50um的PDMS构成，导电层由0.5mm的导电硅胶构成，屏蔽层由0.1mm的硅胶材料构成；所述抚摸式交互输入方法如下：用户沿着给定方向以不同速度抚摸柔性触觉传感器，通过解码柔性触觉传感器获得的阵列式力触觉信号，估计出抚摸动作的速度方向及大小，形成矢量v作为移动机器人的速度控制输入。