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公开(公告)号：CN118841132A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411061846.6
申请日：2024-08-05
申请人： 东南大学附属中大医院
IPC分类号： G16H20/30 , G10L15/06 , G10L15/16 , G10L15/18 , G10L15/26 , G10L25/66 , G06F40/30 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请公开了一种用于脑中卒后失语症患者的言语康复训练机器人及方法，其通过获取训练图像数据和脑中卒后失语症患者的练习语音，并在后端引入基于人工智能和深度学习的数据处理和分析算法来对于该训练图像数据和练习语音进行分析，以此来捕获到其中的训练图像语义信息以及患者对图像描述的语音语义，从而再通过词粒度交互匹配的方式来自动进行患者语言流畅等级的检测。这样，能够通过智能化的方式来实现对患者语言能力的评估，从而提高了脑中卒后失语症患者的言语康复训练过程的智能化水平，避免了传统依靠语言治疗师的方式进行患者语言流畅性评估和康复训练的主观性和负担问题，为脑中卒后失语症患者的言语康复训练提供了技术支持和工具。
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公开(公告)号：CN114663624B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210246643.9
申请日：2022-03-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于增强现实的空间范围感知方法，在教育，测量以及场景布置等应用场景下，本发明通过增强现实眼镜来为使用者提供直接的空间感知体验，方法包括：首先注册需要观察的装置，根据需要观察的装置的物理特性计算其作用范围，然后使用增强现实眼镜来该装置的作用范围进行可视化显示，从而实现帮助使用者感知空间范围的目的。本发明可以有效帮助使用者感知多种本不可见的空间范围。
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公开(公告)号：CN116423513A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310456388.5
申请日：2023-04-23
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于三维力信息的探进作业机械臂自主避障方法及系统，至少包括数据采集单元、运动执行单元和控制单元，数据采集单元用于收集土壤探进采样时机构末端的三维受力数据并发送给控制单元；运动执行单元用于接收来自控制单元的指令并将机械臂各关节的位置信息发送给控制单元；控制单元首先用于接收来自数据采集单元的数据并转化为三维力信息并接收来自运动执行单元的位姿数据信息，而后根据受力情况判断控制方式，最后将运动控制指令发送至运动执行单元完成控制。本发明通过将末端受力信息结合到探进作业的运动控制中并进行实时策略调整，有效减小了末端机构作业时的受力，保护机构不受损坏且提高了作业成功率。
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公开(公告)号：CN109920035B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201910053211.4
申请日：2019-01-21
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于移动设备增强现实的动态特效合成方法，对真实世界中的图像标记进行操作交互，将图像标记转化为虚拟世界中的元素及速度场，并进行了合成运动等操作，生成动态特效并叠加绘制至移动设备显示屏上。本发明允许用户在增强现实环境里直接对图像或物体标记进行移动操作，以实时地生成与场景视频一致的三维动态特效，无需离线后期处理，大大提高动态特效合成效率；允许用户以控制动态速度场的方式间接地控制虚拟元素的运动，相比直接控制虚拟元素的位置，用户可以对动态特效中元素的运动模式进行更灵活的编辑，除了改变位置外还能产生虚拟元素的朝向运动。
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公开(公告)号：CN115607146A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211620807.6
申请日：2022-12-16
申请人： 东南大学
摘要： 一种用于腿部姿态估计的可穿戴单节点设备及测量方法，设备由一个微惯性传感器以及多块水凝胶集成，置于膝盖处，能够测量人体运动时的大腿、小腿姿态以及膝关节的角度。首先利用大腿姿态、水凝胶测量数据估计人体运动状态，而后根据运动约束条件，预测小腿姿态；微惯性测量膝关节角度采用互补滤波融合，再与水凝胶的角度测量值利用Kalman滤波器进行融合，获得准确关节角度。本发明仅采用一个微惯性传感器，有效避免了多传感器的对齐问题，同时水凝胶的辅助测量有助于减少惯性解算的累计误差，提高测量结果的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112102917B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202010800941.9
申请日：2020-08-11
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种用于主动康复训练的运动量可视化方法及系统，本系统包含训练设计、跟踪、计算、渲染和评估以及摄像头、显示器。系统渲染增强现实虚拟罗盘及其轨迹、容错范围等增强现实内容向患者提供位置、速度、姿态信息反馈。系统通过角点匹配确定可穿戴标记的最佳位置估计，并在角点‑姿态数据库中搜索最佳姿态估计。通过实际速度和目标速度构造并渲染增强现实虚拟罗盘，并使其位姿与可穿戴标记一致。增强现实虚拟罗盘反映了实际速度和目标速度之间在大小、方向上的差异，引导患者修正运动速度，其轨迹则引导患者修正运动路线。除此之外，系统还设置有主动康复训练系统必要的训练设计模块和评估模块。
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公开(公告)号：CN112650238A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011517589.4
申请日：2020-12-21
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种利用可见性信息的实时路径规划方法，该算法可引导机器人在避免与障碍物发生碰撞的情况下抵达复杂环境中的目标区域。通过将点云可见性信息与经典的基于树的搜索方法结合，RVT仅将激光雷达采集到的点云数据作为输入，计算其处于每个位置时的可见区域从而确定路径树的生长方向。由于该方法无需计算环境占用图或重复随机选择路径节点来创建图或树，因此与传统的基于采样的路径规划策略方法相比，RVT更高效且轻便。
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公开(公告)号：CN110420445A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910666055.9
申请日：2019-07-23
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于增强现实的壁球训练方法及装置，在壁球训练这一应用场景下，通过增强现实显示设备来为训练者提供虚拟训练场景与视觉反馈，包括：首先选取合适的场地，初始化训练场景，并在训练的过程中追踪壁球的轨迹并将壁球的落点与规定击打区域进行分析比较，实时地以增强现实的方式呈现在相关设备上，为训练者提供视觉上的反馈，从而实现帮助训练者训练的目的。本发明可以有效帮助训练者进行训练，对环境的依赖性低，可以方便地进行训练。
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公开(公告)号：CN108072464B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201711235136.0
申请日：2017-11-30
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01L1/08
摘要： 一种仿人手指端滑动触觉传感器，本申请橡胶指尖为半球形空腔；PVDF薄膜附着于橡胶指尖外部；密封塞将橡胶指尖密封，且密封塞底部装有液体压力传感器；外壳主体为刚性桶状结构，顶部有圆形开口，底部为法兰盘结构，呈十字形对称分布四个圆形通孔；内骨架包括圆柱头、直立应变杆以及底座，应变杆靠近底座的位置四面分别贴有应变片，底座上呈十字形对称分布四个圆形螺纹通孔；连接螺栓经过外壳底部的通孔与底座螺纹孔配合，将内骨架与外壳连接；PVDF薄膜与橡胶指尖、橡胶指尖与内骨架、外壳均采用粘连剂固定连接。本发明可以安装在仿生假手或机械手的指端，用于获取物体的纹理、材质、形状等信息以及手指与接触对象的接触状况等信息。
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公开(公告)号：CN107371009B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710425324.3
申请日：2017-06-07
申请人： 东南大学
IPC分类号： H04N13/261 , H04N13/275 , G06K9/00 , G06T13/00 , G06T19/00
摘要： 本发明公开了一种人体动作增强可视化方法及人体动作增强现实系统，该方法通过人体动作获取设备提取人体骨架动作信息，将其设置为边界条件及外力，使用计算流体力学的方法，在叠加的图层上进行气流运动的仿真，并将气流下密度场的变化与运动数据同步显示，从而增强各类动作的可视化效果，适用于对微小及瞬时动作的可视化。本发明通过计算自动合成增强运动效果的视觉数据至原人体动作视频上，无需人为地对动作数据进行后续的处理，可配合增强现实眼镜或其他相机显示一体设备，应用于增强现实等领域。
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