本发明公开一种基于CAN网关控制器的车辆CAN网络监控系统，通过CAN网关控制器监测所述车辆控制单元的CAN报文频率，当CAN报文频率超过设定第一阈值，所述CAN网关控制器会对频率过高的CAN报文进行分析，若频率过高的CAN报文为错误帧，则CAN网关控制器舍弃转发该CAN报文，并将该故障状态发送给车辆仪表；若频率过高的CAN报文不是错误帧，则所述CAN网关控制器对CAN报文内容进行分析，若内容一致，所述CAN网关控制器舍弃内容一致的报文，按照报文原周期进行转发；所述CAN网关控制器对所述CAN总线的负载率进行监测，当负载率超过设定的第二阈值，发出负载率报警信息。本申请能够有效的避免高频重复CAN报文对CAN总线负载的影响，避免因高频重复CAN报文导致超时。