本申请涉及轮式移动设备设计技术领域，具体而言，涉及一种移动控制方法、装置、系统、控制器及轮式移动设备。本申请实施例提供的移动控制方法包括：在接收到移动控制参数之后，根据移动控制参数确定目标移动模型；根据目标移动模型的模型特性和移动控制参数，获取多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组；根据多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组控制轮式移动设备移动。本申请实施例提供的移动控制方法、装置、系统、控制器及轮式移动设备能够克服现有技术中轮式移动设备转向不灵活和移动控制功能单一的技术问题。