本说明书公开了一种控制移动载具的方法及装置，可确定目标车道以及位于目标车道中的各障碍物的信息，根据各障碍物的信息，确定各障碍物之间的空隙，针对各空隙，根据组成该空隙的障碍物的信息，确定该空隙的属性信息，根据移动载具的位置以及各空隙的属性信息，在各空隙中选择目标空隙，根据目标空隙的属性信息以及组成目标空隙的障碍物的位置，可规划移动载具的目标轨迹点，根据目标轨迹点的信息，对移动载具进行控制，本说明书可确定目标空隙，基于目标空隙确定目标轨迹点，以基于目标轨迹点完成换道，相较现有的技术方案，本说明书中无需规划多条用于换道的轨迹，从而节省了大量的计算成本。