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公开(公告)号：CN112949756B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110338028.6
申请日：2021-03-30
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本说明书公开了一种模型训练以及轨迹规划的方法及装置，可获取无人设备的状态信息作为训练样本，针对每次迭代训练，获取上一次迭代训练得到的轨迹置信度，将训练样本输入位置确定模型，得到由位置确定模型根据训练样本和获取的轨迹置信度输出的目标位置，根据训练样本以及目标位置，通过决策模型得到无人设备到达目标位置的目标轨迹以及目标轨迹的轨迹置信度。通过上述方法，基于每次目标轨迹的轨迹置信度，位置确定模型可重新确定更好的目标位置，从而基于目标位置由决策模型再次规划目标轨迹，以此来训练位置确定模型以及决策模型。
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公开(公告)号：CN113848913A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111141446.2
申请日：2021-09-28
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，该无人驾驶设备的控制方法包括：获取无人驾驶设备当前时刻的车辆状态和路况信息，根据车辆状态和路况信息，确定各换道决策，以及，将车辆状态和路况信息输入到预先训练的权重模型，确定无人驾驶设备在当前路况信息对应的环境中行驶时，换道决策中包含的各决策因子对应的偏好权重，针对每个换道决策，根据偏好权重，以及该换道决策中的各决策因子，确定在当前环境下该换道决策与无人驾驶设备之间的适配度，作为该换道决策对应的适配度，根据每个换道决策对应的适配度，从各换道决策中选取目标换道决策，并按照所述目标换道决策，对无人驾驶设备进行控制。
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公开(公告)号：CN113239901A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110674250.3
申请日：2021-06-17
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种场景识别方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：调用场景特征提取网络和场景预测网络，基于第一驾驶场景的第一场景序列进行场景预测，得到第二场景序列；基于第二场景序列和第一驾驶场景的第三场景序列，训练场景特征提取网络和场景预测网络；调用训练后的场景特征提取网络和场景分类网络，基于第二驾驶场景的场景序列进行场景分类，得到预测类别标签；基于第二驾驶场景的场景类别标签和预测类别标签，训练场景分类网络；获取场景识别模型，场景识别模型包括训练后的场景特征提取网络和训练后的场景分类网络。上述方法能够获取到场景识别模型，通过该场景识别模型进行场景识别，能够提高场景识别的准确率。
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公开(公告)号：CN113110479A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110459291.0
申请日：2021-04-27
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种控制移动载具的方法及装置，可确定目标车道以及位于目标车道中的各障碍物的信息，根据各障碍物的信息，确定各障碍物之间的空隙，针对各空隙，根据组成该空隙的障碍物的信息，确定该空隙的属性信息，根据移动载具的位置以及各空隙的属性信息，在各空隙中选择目标空隙，根据目标空隙的属性信息以及组成目标空隙的障碍物的位置，可规划移动载具的目标轨迹点，根据目标轨迹点的信息，对移动载具进行控制，本说明书可确定目标空隙，基于目标空隙确定目标轨迹点，以基于目标轨迹点完成换道，相较现有的技术方案，本说明书中无需规划多条用于换道的轨迹，从而节省了大量的计算成本。
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公开(公告)号：CN112949756A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110338028.6
申请日：2021-03-30
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本说明书公开了一种模型训练以及轨迹规划的方法及装置，可获取无人设备的状态信息作为训练样本，针对每次迭代训练，获取上一次迭代训练得到的轨迹置信度，将训练样本输入位置确定模型，得到由位置确定模型根据训练样本和获取的轨迹置信度输出的目标位置，根据训练样本以及目标位置，通过决策模型得到无人设备到达目标位置的目标轨迹以及目标轨迹的轨迹置信度。通过上述方法，基于每次目标轨迹的轨迹置信度，位置确定模型可重新确定更好的目标位置，从而基于目标位置由决策模型再次规划目标轨迹，以此来训练位置确定模型以及决策模型。
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公开(公告)号：CN114153207B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111435046.2
申请日：2021-11-29
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，涉及无人驾驶领域，无人驾驶设备可以获取综合状态信息，并针对预设的每个行为意图，根据综合状态信息，确定在行人按照该行为意图进行执行后，行人以及周围车辆的未来状态信息，并针对每个行为因素，根据在该行人按照该行为意图进行执行后，该行人和/或周围车辆的未来状态信息，确定该行为因素下该行为意图的评分，进而确定行人在每个行为因素下的权重，并根据每个行为因素下的权重以及每个行为因素下该行为意图的评分，确定该行为意图的综合评分，以及根据各行为意图的综合评分，判断行人将选择的行为意图，并对无人驾驶设备进行控制，能够在一定程度上准确地确定出行人的行为意图。
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公开(公告)号：CN113848913B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202111141446.2
申请日：2021-09-28
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，该无人驾驶设备的控制方法包括：获取无人驾驶设备当前时刻的车辆状态和路况信息，根据车辆状态和路况信息，确定各换道决策，以及，将车辆状态和路况信息输入到预先训练的权重模型，确定无人驾驶设备在当前路况信息对应的环境中行驶时，换道决策中包含的各决策因子对应的偏好权重，针对每个换道决策，根据偏好权重，以及该换道决策中的各决策因子，确定在当前环境下该换道决策与无人驾驶设备之间的适配度，作为该换道决策对应的适配度，根据每个换道决策对应的适配度，从各换道决策中选取目标换道决策，并按照所述目标换道决策，对无人驾驶设备进行控制。
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公开(公告)号：CN114153207A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111435046.2
申请日：2021-11-29
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，涉及无人驾驶领域，无人驾驶设备可以获取综合状态信息，并针对预设的每个行为意图，根据综合状态信息，确定在行人按照该行为意图进行执行后，行人以及周围车辆的未来状态信息，并针对每个行为因素，根据在该行人按照该行为意图进行执行后，该行人和/或周围车辆的未来状态信息，确定该行为因素下该行为意图的评分，进而确定行人在每个行为因素下的权重，并根据每个行为因素下的权重以及每个行为因素下该行为意图的评分，确定该行为意图的综合评分，以及根据各行为意图的综合评分，判断行人将选择的行为意图，并对无人驾驶设备进行控制，能够在一定程度上准确地确定出行人的行为意图。
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公开(公告)号：CN112849156B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110445196.5
申请日：2021-04-25
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： B60W50/00 , B60W40/02 , B60W40/105 , G06K9/00
摘要： 本说明书公开了一种行驶风险识别方法及装置，可从无人驾驶环境对应的环境信息中，提取预设的各维度对应的信息，将获取的信息输入识别模型，得到行驶特征，通过行驶特征可确定用于表征无人驾驶设备的行驶风险程度的风险值，在行驶特征的变化小于预设阈值的条件下，确定至少一个维度对应的信息的最大改变量，将各维度对应的信息的最大改变量作为风险贡献特征，确定各维度对应的信息在风险贡献特征中的改变量表征值，根据各维度的改变量表征值，确定基于行驶特征所能确定出的风险值对应的行驶风险因素。本说明书在各种驾驶场景中，均可实现采用模型的方式既识别出无人驾驶设备是否存在行驶风险，又识别出存在行驶风险时的行驶风险因素的效果。
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公开(公告)号：CN113074734A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110309235.9
申请日：2021-03-23
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本说明书公开了一种轨迹规划的方法、装置、存储介质及电子设备，根据无人设备当前位置、目标位置和障碍物位置，确定第一数量的可行轨迹，作为轨迹集合，判断轨迹集合是否满足输出条件。当满足输出条件，在轨迹集合中选择一条可行轨迹作为无人设备的行驶轨迹。当不满足输出条件，选出第二数量的可行轨迹作为初始轨迹，并确定从无人设备当前位置到指定位置的子轨迹，根据子轨迹中的至少一个位置，生成当前位置到目标位置的变更轨迹，将初始轨迹和变更轨迹合并，重新作为轨迹集合，直到轨迹集合满足输出条件。本方法在生成变更轨迹时，参考了初始轨迹的子轨迹，避免规划时陷入局部最优解，保证规划出的行驶轨迹的在符合车辆动力学原理同时更加平滑。
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