本发明属于注浆领域，具体涉及一种可自动清洁内壁的注浆装置，包括注浆管和滑套，注浆管伸入滑套内，并可沿滑套的中轴线方向移动；还包括毛刷板和驱动机构；毛刷板的刷毛侧与滑套内壁贴合；驱动机构包括第一驱动部和第二驱动部；第一驱动部设置于滑套与注浆管之间，随注浆管移动而绕第一轴线转动；第二驱动部与第一驱动部传动连接，随第一驱动部转动而绕第二轴线转动；毛刷板与第二驱动部传动连接，随第二驱动部转动而绕第三轴线转动；第一轴线与所述注浆管的中轴线垂直；第二轴线与所述注浆管的中轴线平行；第三轴线与所述注浆管的中轴线共线。本发明所公开的注浆装置在伸缩过程中能够对内壁进行清洗。