本发明提出一种动力定位船舶自动路径跟踪方法，针对水面这一特殊作业环境，以动力定位船舶作为控制对象，制定特殊路径跟踪方法和完备路径跟踪功能。根据本发明方法，设计基于线性扰动观测器的动力定位船舶控制器，结合航迹点规划以及推力分配等策略，实现动力定位船舶自动路径跟踪功能。本发明方案能够抵抗环境扰动对动力定位船舶的影响，在环境干扰不易准确测量的情况下依旧保持动力定位船舶控制精度和稳定性，动力定位船舶能够完成自动动力定位以及自动路径跟踪，提供协助动力定位操作员手动操作的辅助功能，满足动力定位船舶实际需求。