本发明提供了一种转向传动机构安全预警方法、系统及车辆。该方法包括获取实际转角值A0、至少一组车轮的左轮轮速和右轮轮速；计算获得左右轮速差D1、D2、......、Dn；根据D1、D2、......、Dn确定A1、A2、......、An；分别将A1、A2、......、An与A0相减，得到ΔA1、ΔA2、......、ΔAn；将ΔA1、ΔA2、......、ΔAn与对应的预设阈值进行比较，在满足以下条件时发出安全预警信号：ΔA1、ΔA2、......、ΔAn中任一个或多个超过对应的预设阈值；或在预定时间段内不同时刻获得的ΔA1、ΔA2、......或ΔAn不同。本发明方案可及时反馈车辆故障。